abb外部轴零位校准_ABB机器人零点校准详细解读

一、本节要点

★ 了解需校准情况

★ 熟悉零点校准原理

★ 熟练掌握零点校准方法

二、需校准情况

在以下几种情况下，ABB机器人需要校准机械零点：

(1)新购买机器人时，厂家未进行机器人零点校准。

(2)电池电量不足，更换电池。

(3)更换机器人本体或控制器。

(4)转数计数器数据丢失。

三、校准原理

IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记，如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。

四、校准步骤

第一步：选择手动操作模式

第二步：选择动作模式   (参看 图2 和 图3)

方法:

1> 点击 动作模式

2> 点击 轴1 － 3   或者  轴4 － 6

3> 点击 确定

第三步：选择工具坐标

方法:

1> 点击 工具坐标

2> 点击 tGripper

3> 点击 确定

第四步：选择移动速度

方法:

1> 点击 增量

2> 点击 中  或者  小

3> 点击 确定