双目视觉原理

深度相机

深度相机分为以下几类：

深度相机可以获取被拍摄物体到相机的距离

深度相机通过计算不同位置的深度信息构成一幅包含像素位置和距离位置的灰度图。用二维坐标表示3D信息，其中灰度图的灰度值就代表距离信息。

如何获取深度信息

单凭一个相机中的单个像素点，无法获取空间中一个点的深度信息，双目相机则可以测量同一个点利用双目交汇原理获取该点在深度上的位置。

如何计算

焦距f,深度值Z
两个相机的光学中心OL,OR，其距离为B
XL,XR为成像平面的2个像点，其距离为视差D
由公式可以看出，只要获取视差D就可以求取深度值

核心问题：立体匹配

寻找2个相机拍摄的2个图片中对应的像素点，这个过程需要特征提取、特征匹配等算法。
当前主流解决办法：双IR+结构光，通过激光打出特征点，避免单色背景或者光强变化差异大，缺乏纹理细节等问题。

双目视觉的精度-系统决定因素

焦距和基线长度并不能无线大。焦距越大，视差越小；基线长度越大，设备体积/尺寸越大。


参考资料：3D视觉开发者社区（B站）