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RSS订阅原创 【cpp】深蓝学院 c++课程 基于课后作业的学习复习汇总 其1 1-6节
N年前上来深蓝学院cpp的课，老师是大牛但却有讲的特别细致，感觉对于入门的我有很大帮助。当时作为初学者有很多不理解的地方，现在工作了几年回头去看理解深刻了一些，将会在学习行业算法的时候，复习一下课程内容。不会去罗列课程知识点，老师讲的太细致了，可以作为工作书遇到回来再查看。其实问CHATGPT也很方便了，但问之前也需要有一个知识框架。同时网上书籍也很多，这里就计划基于每一章节的作业区复习整理相关的知识，，同时与实际使用时尚未见过的章节和知识点会优先级排后。
2024-02-28 17:36:57
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原创 【cpp algorithm】点与线段关系的简单代码
方法有三种，向量法可以求的答案多、此外还有面积法和待定系数求解法（设pp的坐标为x,y，直接推导）
2024-02-03 00:00:00
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原创 【algorithm】一个简单的PID工程 base 用于手生时候快速复习 用于设计模式 cpp语法八股 快速复习校验
最近项目一直用matlab，防止手生整一个回忆工具使用的简单的pid demo，走一边流程，包括配工程debug看结果，复用之前记录的配置见我的blog。visual studio在这方面感觉比vscode 方便不少。
2024-01-30 11:59:11
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原创 [algorithm] 自动驾驶 规划 && 非线性优化学习系列之1 ：车辆横向运动&&动力学详细解释
表述车横向状态的空间状态方程服务目的改为基于横向误差得状态描述的话，需要做如下调整：定义状态量为从车道中心线到车辆质心的距离，相对车道的车辆方向误差。该模型要基于三个假设，车速恒定，半径恒定，半径r不是很小，让tan可以线性化。结果为结果可以整理为上图。当所走路线为直线的时候 则认为我期待一个不存在heading的状态（忽略beta侧偏角）那么Pi des 为0.若考虑坡度则要再横向受力维度加上 sin bank。
2024-01-24 14:37:25
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原创 【toolschain】关于anaconda安装包时候 系统级全局安装还是安装在虚拟环境里的问题总结
A 基本上是的，Conda 的环境隔离是由它的命令行工具和软件包管理系统来管理的。若要确保安装在特定的 Conda 环境中，最好使用 Conda 提供的命令安装软件包。Conda 安装：使用 conda install 命令安装的软件包会被放置在当前激活的 Conda 环境中。这些软件包只在该环境下可见和可用。
2023-12-29 17:42:59
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原创 【algorithm】自动驾驶常见常考的几个模型和推导，顺便总结自己遇到的考题经验不断更新之———控制版
本来快达成目标了，没想到公司遭受了问题，公司和同事我感觉还是挺好的，有国企的正规也有小企业的灵活，大家都很有学习欲望。
2023-12-29 17:36:50
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原创 【toolschain algorithm cpp ros】cpp工厂模式实现--后续填充具体规划算法，控制器版的已填充了算法接入了仿真器
现在局势危机，于是想复习一下之前写的设计模式，之前提到，做过一个闭环仿真器（借用ros），见我的控制器的建立遵循了工厂模式（多态、工厂、客户订阅）。目前按照之前的设计，把规划器也改写成类似的模式。未来接入我的闭环仿真器械中。本篇文章只设计框架的搭建，具体算法lattice搭建完毕填充以及其他算法为看时间缓慢的更新吧。有错误和问题 还请大大们指点阿。
2023-12-22 18:47:16
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原创 [ToolsChain] 关于cmake 编译时候编译器寻找路径问题，两种解决即使findpackage也提示找不到头文件或库的办法
自动安装了anaconda 之后 （以及使用源码编译安装，apt安装等不同方式）安装库，我编写cmakelist的时候会经常找不到一些已经确认安装好的库，如有此篇记录，防止corona后遗症。
2023-12-22 15:38:11
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原创 [cpp] 又要刷题之笔记自我看的懂 ctrl f快速查询
1.之前存书签和leetcode笔记太乱了2.链接不一定最佳，这东西能看就行3. 不可告人的链接。
2023-12-20 19:42:17
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原创 [ToolsChains CPP] Osqp的使用之二：MPCdemo-自动驾驶纵向mpc控制
本文是上一篇的后续，本文将先解读官网mpc的例子，然后实现一个自己设计的mpc的控制器；不远的未来的目标是成为我闭环仿真器（轨迹处理、规划、控制接入基于学习的车辆模型）的一环（目前是pp控制），遥远的未来实现强化学习自动调整参数。
2023-12-20 19:41:10
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原创 [ToolsChains CPP] Osqp库的基础&&示例&&MPCdemo
本文参考官方教程，重复经典示例，然后自行搭建一个MPC控制器，并且接入我的闭环仿真器。
2023-12-19 19:50:14
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原创 [toolschain] 头文件有下划线报错不好看，ubuntu下vscode如何设置包含目录路径，以及如何找到安装包的头文件
本文是把之前的散落在不同blog中的记录，总结单独合成了一篇文章。
2023-12-19 17:48:32
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原创 [Toolschain cpp ros cmakelist python vscode] 记录写每次项目重复的设置和配置 不断更新
用以前的设置，快速配置项目，以防长久不用忘记，部分资料在资源文件里还没有整理。
2023-12-19 14:19:16
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原创 [ML] Pytorch自学实战项目其4：基于学习（RNN）算法的车辆状态估计，展示归纳总结当前结果，以及展望下一步
之前一直有一个不太合理的错误，我的推理结果应该只有自车速度和Yawrate是合理的。计划但忘记了将比如加速度等量移出参考label。其中纵向速度认为和加速度yawrate和之前的速度有关yawrate认为和轮速度差、总线横向加速度、总线yawrate、方向盘转角、车速相关。其次就是对于RNN结构我们不应该使用BN层作处理，这里最好使用LN在sample的feature的特征维度上做归一化，因为我没有在训练前做数据的特征缩放所以在训练时在特征维度上要消除数量级的差异以便使用MSE函数。
2023-12-13 21:32:25
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原创 [ML] Pytorch自学实战项目其3.2：超参数调优，估计车量Yawrate的RNN模型使用可视化工具TensorBoard&&HyperOpt调整超参数
本文为的后续笔记。之前整理了不同关于超参数的调整的内容，现在针对参数的调整，精简为参考该两篇文章，其中在Pytorch自学实战项目其3.0 中做过的调整继续保留，根据结果分析进行调整到本文为止，基本的处理就结束了，算是阶段性胜利，待训练一个周末后看结果决定下一步。
2023-12-08 18:40:15
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原创 [Cpp Python Ros Algorithm] 一个基于ros的自动驾驶规划控制闭环仿真系统
简要说明一下：之前完成了一个闭环仿真的工具，按照sequence结构的自动驾驶架构，慢慢搭建一个简单版的自动驾驶模拟器。
2023-12-07 20:20:08
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原创 [ML] Pytorch自学实战项目其3.1：超参数调优 可视化工具TensorBoard用实际例子从零开始使用
使用Summary API（在pytorch下基本靠他）以下代码也是参考自链接可以画出自定义的图方法如下基本逻辑是：每一个循环用list元素来控超参，把原来使用超级参的东西放在循环内，每一个cycle设定一个writer，同时设定comment 来改文件夹名区分不同的循环的结果# 设置TensorBoard saving path。
2023-12-07 19:54:32
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原创 [toolschain] 怎么运用git 嵌套git 管理（子文件夹中也有个git） 并且如何简单设置使用repo的笔记 本文是求助GPT的记录 实践有用
Q：一个文件夹a，a中的文件被a中的git 1管理，同时与a平级有一个git2，怎么让git 也能管理到git1 的内容A：如果你想让一个 Git 仓库（git2）也能管理另一个 Git 仓库（git1）的内容，你可以使用 Git 的子模块（submodule）功能。子模块允许一个 Git 仓库包含另一个 Git 仓库，使得你可以在一个仓库中嵌套另一个仓库。现在，Git2 仓库将包含 Git1 仓库的内容，并且 Git2 仓库的提交记录将跟踪 Git1 仓库的提交。
2023-12-06 18:51:50
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原创 [Algorithm] 深蓝学院BEV学习笔记第一章第二章笔记 更新中，本节理解不够深，学完整个课程再看
IPM ：像素特征直接到BEV空间2Dto3D：LSS预测视锥深度通过内外参投影3Dto2D：通过tran用3dquery查2dfeature。
2023-12-04 23:48:52
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原创 [ML]把机器学习数据特征缩放处理记录明白，详细记录BatchNorm1d层对于RNN 数据Shape的用法 用demo中实际例子说明
在学习数据处理时总是遇到几个不同的概念：我的理解如下而后向GPT求证。
2023-11-30 21:48:19
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原创 [ML] Pytorch自学实战项目其3：神经网络RNN,学习的方法估算车辆yawrate，超参数调优学习。 不断更新中。。。
学习率（Learning Rate）：影响： 学习率决定了权重更新的步长，过大的学习率可能导致不稳定的训练，而过小的学习率可能导致训练速度过慢。调整方法： 使用学习率调度（learning rate schedule）、自适应学习率算法（如Adam、Adagrad）或者手动调整学习率。权重衰减（Weight Decay）：影响： 控制正则化项的大小，有助于防止过拟合。调整方法： 尝试不同的权重衰减系数，通常通过交叉验证或验证集的性能来选择最佳值。
2023-11-29 22:46:42
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原创 [toolsChain] 关于 SCP 和SHH 的一些使用笔记
在项目中会涉及到连接工控机，远程自己电脑拿东西，要使用没有显示器的板子等情况。所以这里记录一些ssh和scp使用记录。教程很多，这里总计实际用法场景case笔记自我记录和实用技巧。
2023-11-29 18:03:43
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原创 [Algorithm] 深蓝学院第八节笔记 构建一个GPT模型
本文为第八节学习笔记，只记录重点笔记结合网上其他信息总结而成，不放出课件和代码，推荐购买课程可以学习到很多知识课前疑惑：1本章训练数据处理和调试见。
2023-11-26 22:30:32
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原创 [Algorithm] BEVformer 源码细节学习&&ubuntu20.04下的环境配置&&目标跑起开源代码&&论文学习笔记
之前学习了机器学习基础，神经网络基础，pytorch和Transformer基础，学习了几个demo并设计了一个demo任务，现在开始正式研究BEV相关内容。计划从源码和先跑起来入手，随后分模块逐步学习。期间分享自己的困惑，有趣高效的语法现象也会做一些研究。笔者手头已经收集了一些教程、论文，并且也有一起学习的小伙伴。很开心开启这段新的旅程！
2023-11-01 10:48:40
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原创 [ROS] ros创建多个工作空间，可以实现不同工作空间彼此的调用和通信，但有几个细节值的讲解，source和export CATKIN_WORKSPACE区别
在ROS中，活动的工作空间指的是当前ROS环境中正在使用的主要工作空间。这意味着ROS将使用活动工作空间中的软件包和消息，以及其特定的配置设置。当你执行ROS命令时，它们将默认应用于活动工作空间。活动工作空间通常由ROS环境中的一些关键变量指定，其中最常用的是CATKIN_WORKSPACE环境变量。
2023-10-30 15:40:06
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原创 【cpp】一个简易的用于错误信息诊断类，作为函数方法返回值使用
在项目开发中，设计了一个诊断类，可以作为返回值和输出错误信息使用，欢迎大佬们教学更好的办法。
2023-10-30 10:48:57
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原创 [ML] Pytorch自学实战项目其2：一个基于rosbag信息处理，使用神经网络RNN学习的方法估算车辆yawrate，不断优化和找bug，欢迎留言一起学习
要给到下一个batch的数据中，并在下一个批次的第一个时间步被使用。这是一种常见的处理方式，特别是在处理连续的数据或序列时。但，每个批次的数据是完全独立的序列（例如不同的文本句子），则要在每个批次开始时重置隐藏状态，以避免不同序列之间的信息混淆。这里再贴一段同样写在rnn问答文章里的gpt解释，我也是看了才悟了隐藏状态的权重学习问题：在RNN中，隐藏状态确实需要在训练过程中更新。但是，这种更新是基于每个批次（或序列）的反向传播，而不是基于整个训练过程的累积梯度。
2023-10-26 17:52:05
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原创 [ML]关于RNN的笔记总结：关于RNN输出信息维度，隐藏状态在不同epoch和batch间的处理，和gpt的连续问答，记录在此，
非RNN基础，而是实际使用过程中的思考和遇到的问题，RNN基本说明教程可以跳转以下收集的关于rnn的链接。
2023-10-24 17:21:50
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原创 【ML】记录深蓝Transformer作业笔记 第五节，有待更新
本文是记录在深蓝学习transformer中的一些思考和作业完成的过程，笔者前置学习了机器学习（python机器学习基础教程）和深度学习（深度学习入门）两本书的基础知识，自己实现了简单的常用机器学习算法和神经网络前向反向梯度传播，了解了不同激活函数损失函数正则化和超参等知识。之后再学习本课程和看一些教程，清晰了很多，而后去了解了pytorch的一些使用，完成了简单的的demon。学习链接写在了另一篇文章里。
2023-10-16 23:36:28
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原创 【ToolsChain】最优问题：从零开始的Acado安装、使用教程--详细解释重点代码和对mpc的理解（附含求解简单最优控制问题、mpc问题、以及生成代码步骤示例） 不断完善中
介绍了ACADO的配置和使用，最优控制，NMPC生成代码示例，不断完善更新中
2023-10-11 11:38:41
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原创 [ML] 小白素人第一个pytorch实战项目其1：一个基于rosbag信息处理，使用机器学习之神经网络方法估算yawrate
其中特征为t0时刻数据，label为t+1时刻数据 部分数据；示例见结尾根据数据需求自定义以下三个方法：定义神经网络定义超参数：学习率、一次灌入数据大小 batch_size 和训练循环：使用均方差损失函数、使用随即梯度下降定义训练循环和测试循环函数。
2023-09-27 19:23:46
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原创 【cpp】【python】一个坑，python中append列表和cpp push_back emplace_back 不同
总之，C++ 的 emplace_back 允许在容器内部构造新的元素，而不会影响到已有的对象。这与 Python 中的列表（list）的操作行为不同，因为 Python 列表存储的是对象的引用，而不是对象本身。做项目中发现，python中是原对象的引用，如果修改会对列表中的值产生作用，cpp则不会，是复制了一个临时对象。python中需要使用copy()，来创建副本。
2023-09-27 11:24:43
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原创 【ML】 环境配置问题：使用anaconda安装了pytorch 使用网页的jupyter可以import torch 但是vscode里建立的python脚本无法使用import torch
【代码】【ML】 环境配置问题：使用anaconda安装了pytorch 使用网页的jupyter可以import torch 但是vscode里建立的python脚本无法使用import torch。
2023-09-26 18:13:10
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原创 【ros】vscode 断点调试 ROSnode
但有一个问题，请教：ros断点时候bag回继续播放，所以理论上只能打一次msg播放的断点？// 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?scode打开界面 最好是package的源文件下，.vscode中创建launch.json。从debug中可以选择ros attach选项，查找对应node ，即可开始调试。// 使用 IntelliSense 了解相关属性。// 悬停以查看现有属性的描述。同时安装一下巨硬官方ros插件，
2023-09-11 18:03:05
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[Toolschain cpp ros pytohon] 记录写每次项目重复的设置和配置,自己乱记录的，勿看
2023-12-19
ML Pytorch自学实战项目其4：基于学习（RNN）算法的车辆状态估计：训练模型，推理代码，数据源
2023-12-13
ML 大龄无聊小白素人第一个学习项目 一个基于rosbag信息处理，使用不同学习方法估算yawrate的demo
2023-09-28
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