[Cpp Python Ros Algorithm] 一个基于ros的自动驾驶规划控制闭环仿真系统

写在前面

简要说明一下：之前完成了一个闭环仿真的工具，按照sequence结构的自动驾驶架构，慢慢搭建一个简单版的自动驾驶模拟器。

• 目前已经设计好的模块有：控制（目前用pp）、规划（目前是lattice）、定位、车辆模型
  每个模块是可以单独维护的类，之间依靠ros通讯。也就是控制器、规划算法、定位、模型可以升级或者完全被替换。每一个模块的搭建会写成一篇单独的文章以免篇幅过长（可能会更新的很慢。。。）
• 输入是用户自定义的虚拟轨迹，在plot juggler中可以可视化,细节log通过glog打印。

我的代码

先放在这里了 ssh git@github.com:HerrQQ/completeProject.git