kinova_realsense 标定（eye-in-hand）

主要分为以下几步：

1. aruco_hand_hand 包下载与使用
2. launch文件改写
3. 标定

一、 aruco_hand_hand 包下载与使用

1.clone aruco_hand_eye 到catkin_ws/src下。链接: link.

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/jhu-lcsr/aruco_hand_eye

2.返回catkin_ws目录，catkin_make

cd catkin_ws
catkin_make

可能会报错，因为没有安装aruco_ros和visp_hand2eye_calibration。解决办法：

sudo apt-get install ros-melodic-aruco-ros
sudo apt-get install ros-melodic-visp-hand2eye-calibration

然后再重新catkin_make一下就好了
3.前往 aruco marker 生成网站 打印 marker,我使用的是573，size 80 mm。打印后贴在一块板子上。

二、 launch文件改写

创建kinova_realsense.launch

<launch>
  <!-- The end-effector frame_id, depend on what robot you use -->
  <arg name="ee_frame" value="/j2n6s300_end_effector"/> 

  <!-- Bring up a realsense -->
  <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_rgbd.launch">
  </include>

 <!-- Calibrate the extrinsics for a realsense mounted to a robot base -->
 <!-- User need to specify markerid and markersize -->
  <include file="$(find aruco_hand_eye)/launch/aruco_hand_eye.launch">
    <arg name="markerid"   value="573"/>
    <arg name="markersize" value="0.080"/>
    <arg name="publish_tf" value="true"/>
    
  <!-- In eye-in-base case, marker_parent_frame is the end-effector frame, camera_parent_frame is the world or base frame -->
    <arg name="marker_parent_frame" value="/world"/>
    <arg name="camera_parent_frame" value="/j2n6s300_end_effector"/>
    <arg name="camera" value="/camera/color/"/>
    <!-- Here I use the realsense's camera_color_optical_frame because aruco uses rgb image and depth frame is aligned to color frame here -->
    <arg name="camera_frame" value="/camera_color_optical_frame"/>
  </include>

</launch>

三、手眼标定过程

首先，启动kinova机械臂

 roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2n6s300

然后启动刚刚修改的launch文件

 roslaunch aruco_hand_eye kinova_realsense.launch 

如果相机视野里没有mark板的话会出现如下提示

此时用遥控器移动kinova机械臂, 直到相机视野里出现mark板，可以用rqt_image_view查看相机视野。

rqt_image_view 

效果如下：

这时在刚刚启动的kinova_realsense.launch文件的终端中会出现如下提示：

根据提示按下enter键会出现：

按下enter接受这张图片作为标定样例，按下d删除这张图。按下enter:

此时，利用遥控器移动kinova到另一个姿态，保证最终相机视野里出现mark板。然后再按下enter开始进一步标定计算。
经过15~20次左右的标定，结果已经趋于稳定：（下图是10次左右的结果，仅用于示例）

大功告成！！！！