在ros中为机械臂的urdf或xacro文件添加相机模型，方便在rivz中显示。以kinova机械臂，realsenseD435i相机为例

一、下载kinova-ros和realsense-ros功能包

首先在工作空间下的src文件夹正确下载kinova-ros和realsense-ros的功能包，这里直接gitclone就可以，很简单。

二、添加相机模型

在kinova_description—urdf文件夹，找到你需要使用的机械臂xacro文件，我这里使用的是two_arm_robot_example_standalone.xacro，添加以下代码即可：

 <!-- Add realsense d435i -->
    <xacro:arg name="use_nominal_extrinsics" default="false"/>
    <xacro:include filename="$(find realsense2_description)/urdf/_d435i.urdf.xacro" />
    <xacro:sensor_d435i parent="root" use_nominal_extrinsics="$(arg use_nominal_extrinsics)" >
        <origin xyz="0.0 0.06 0.05" rpy="0 0 1.57"/>
    </xacro:sensor_d435i>

保存编译，打开终端roslaunch，打开可以显示机械臂urdf的launch文件，一般在description中的launch文件夹下。
效果如下