matlab/simulink 搭建 基于mpc的车道保持辅助系统

总结一些自己亲身经历学习遇到的问题 ：关于基于simulink搭建的车道保持辅助系统（lane keeping assist system）
成果图

调用函数：

下面是调用代码供大家复制 嘿嘿

addpath(fullfile(matlabroot,'examples','mpc','main'));
md1='mpcLKAsystem';
open_system(md1)
Ts=0.1;
T=15;
m=2150;
Iz=5800;
lf=1.5;
lr=1.8;
Cf=19450;
Cr=19600;
Vx=20;
A=[-(2*Cf+2*Cr)/m/Vx,-Vx-(2*Cf*lf-2*Cr*lr)/m/Vx;...
    -(2*Cf*lf-2*Cr*lr)/Iz/Vx,-(2*Cf*lf^2+2*Cr*lr^2)/Iz/Vx];
B=[2*Cf/m, 2*Cf*lf/Iz]';
C=eye(2);
G=ss(A,B,C,0);
PredictionHorizon=10;
time=0:0.1:15;
md=getCurvature(Vx,time);
u_min=-0.5;
u_max=0.5;
sim(md1)

注意事项：在Lane Keeping Assist System这个模块双击模型 里面参数设置需要和键入的程序里参数设置一致。

好了文章由于时间关系先写到这里吧 ，还是初学者，自己摸索这条路还是比较麻烦的，希望做轨迹跟踪类似方面的朋友可以交流学习，see ya！