stm32与树莓派串口通讯--浮点数打包与解包 #机器人#数据传输

stm32与树莓派串口通讯发送传感器读数

最近需要将机器人的传感器发送给树莓派，通过树莓派上的ROS工具包对数据记录和可视化。主要问题是如何把下位机的浮点数发送给上位机。

主要问题：

• 浮点数的存储
• 浮点数在物理地址上数据打包发送
• 上位机解析数据

浮点数的存储

浮点数在计算机内部采用16进制,以IEEE 754标准格式方式存储;
stm32将float存储在4字节的地址上。需要注意的是不同的计算机存储顺序不同，可分为大端存储和小端存储。

大端模式:指数据的高字节保存在内存的低地址中,而数据的低字节保存在内存的高地址中。
小端模式:指数据的高字节保存在内存的高地址中,而数据的低字节保存在内存的低地址中。
stm32F405是小端模式。

浮点数在物理地址上数据打包发送：

stm32串口发送数据是以字节的形式发送。所以需要实际读取float实际存储的四字节空间上的数据。多说一句，便于理解。在同一块计算机存储的物理地址上，根据不同的读取方式，比如按int 方式读取，按float方式读取，按double方式读取，相同的数据由于不同的读取方式读到的结果也不同。在数据传输过程中，只要压缩和读取的方式一样就保证了数据的完整性。

按字节读取float有两种方式：union 和 指针。个人比较喜欢指针，代码如下。

void send_float(UART_HandleTypeDef *huart, float value)
{
    float data=value;
    uint8_t * pr=NULL;
    pr = (uint8_t *)&data;
    for(uint8_t i =0;i<4;i++)
    {
        HAL_UART_Transmit(huart,pr+i,1,0x100);
    }
}

每个数据包配有一个标识符用于解析辨识数据。需要注意的是，标识符的数据不能在发送数据的定义域内。否则会发生解析错误。

上位机解析数据

解析数据是将串口发送的字节重新整合识别为float。代码如下：

uint8_t buff[2];
int n;
uint8_t ucData;

static unsigned char ucRxBuffer[50];
static unsigned char ucRxCnt = 0;
while(1)
{
n = sp.read(buff, 1);
		if (n < 1)
		{
			ROS_INFO("serial read error!");
		}
		ucData = buff[0];
		ucRxBuffer[ucRxCnt++] = ucData; 
		if (ucRxBuffer[0] != 0x55 &&ucRxBuffer[0] != 0x56 &&ucRxBuffer[0] != 0x57)		//数据头不对，则重新开始寻找数据头
										//0x55 和 0x56数据为空间三自由度向量，0x57为标量。
		{
			ucRxCnt = 0;
		}
		if (ucRxBuffer[0] == 0x55 ||ucRxBuffer[0] == 0x56)
		{	
			if(ucRxCnt >= 13)
			{
				switch (ucRxBuffer[0])
				{
				
				case 0x55:
					/* code */
					memcpy(&qrt_state.acc,&ucRxBuffer[1],12);
					break;
				
				case 0x56:
					memcpy(&qrt_state.Angle,&ucRxBuffer[1],12);
					break;
				}
				ucRxCnt = 0; //清空缓存区
			}
		}

		if(ucRxBuffer[0] == 0x57)
		{
			if(ucRxCnt>=5)
			{
				switch (ucRxBuffer[0])
				{
				case 0x57:
					/* code */
					memcpy(&qrt_state.realDepth,&ucRxBuffer[1],4);
					break;
				}
				ucRxCnt = 0; //清空缓存区
			}
		}
}

需要注意，缓存区的ucRxBuffer的大小不能过大，否则读取的数据有延迟。