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前言
经过团队努力,已将西北工业大学严恭敏教授的开源算法PSINS移植到天璇OEM平台上,为此我们进行了静态测试,检验松组合算法的功能、性能,尤其考察了在GNSS失锁时的性能指标。
一、测试环境
本次测试为静态测试, 2个GNSS天线架设在高层建筑物楼顶,15度仰角无遮挡。分别连接至天璇OEM的主副射频,用于定位和定向。测试时,使用PC为板卡馈电,通过USB-TTL串口连接至PC接收数据,使用ZYNQ监控平台进行数据解析、显示、保存、评估,并使用开源RTKLIB软件进行数据的二次评估。
二、硬件连接
本次测试硬件连接图如图1所示。将2个GNSS天线分别连接至天璇OEM的主副射频的MMCX射频头,分别用于定位和定向。然后使用Type-C数据线连接PC与板卡的USB-TTL,如图2所示,PC端会发现4路串口。使用Type-C数据线连接PC与板卡的JTAG,如图3所示,PC端会发现USB Serial Convert。
三、数据记录与分析
3.1 PSINS轨迹显示
使用开源软件RTKPLOT,打开保存的PSINS数据,图5为水平轨迹图,图6为PSINS组合后输出的定位结果,其中GPGGA和GPRMC输出的是位置信息,GPINS输出的是姿态信息 。
3.2 PSINS保持轨迹
图7是GNSS信号失锁后,PSINS保持的北、东、天三维轨迹。失锁10s后水平位置偏差为1m,失锁20s后水平位置偏差为3m,失锁30s后,水平位置偏差为10m。高程位置偏差保持精度高,失锁30s后,高程位置偏差低于1m。
四、结论
本次测试,验证了PSINS算法在天璇OEM平台上运行正常,使用GNSS定向结果可进行对准,进入组合模式。并且组合结果平滑,符合算法预期。GNSS信号失锁后,PSINS算法保持的位置精度也满足预期。下一步将展开动态测试。