ROS消息队列

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随笔记

我们在订阅话题前需要实例化订阅者对象。subscribe类的模板是消息的类型，一共有3个参数：订阅话题，回调函数队列长度，回调函数。

ros::Subscriber sub = nh.subscribe<std_msgs::String>("chatter", 10, doMsg);

订阅话题和回调函数大家都不陌生，我们主要来说下这个回调函数队列长度。任何一个话题的发布和订阅，都会有其对应的发布缓存区和订阅缓存区，正如advertise和subscribe类中都有缓存数量的参数(回调函数队列长度)，为什么有这个参数呢？

这是因为在订阅过程中，如果发布方频率过快，而订阅方在回调函数中处理时间很长，则后面发布的话题的callback就会进入队列，这个队列就是订阅缓冲区，而等到上一次的callback结束后，subscribe会在回调函数队列中找到时间戳最早的那一个进行回调，这样可以防止遗漏。

通常在使用时，如果对实时性要求高，想每次只处理这一时刻的发布信息，那么queue_size最好设置为1，这样每一次的回调函数，回调的都是当前发布的话题，来不及处理的话题内容会被覆盖掉。如果不想错过所有发布的话题内容，那么就可以将queue_size设置的稍微大一点。如果queue_size是0，则表明回调函数队列是无穷大，可以一直存储后面传来的话题的callback。