ROS接收发布消息相关——queue_size

ROS topic接收与发布

ROS中的一种消息发布的方式是使用话题topic，分别采用Publisher和Subscriber。

由于程序随时在通过Publisher和Subscriber收发消息，回调函数处理需要时间，就可能出现收发速度不一致的现象。ROS可以通过消息队列的方式来解决这个问题。

queue_size队列大小

Publisher设置queue_size：缓存即将发送的消息到队列中，如果待发布队列的消息数超过queue_size，则将队列中最老的消息丢弃（有点先进先出的意思）。

Subscriber设置queue_size：缓存接收到的消息，如果接收到的消息超过queue_size，则将接收到最早的消息丢弃。

一个实时发布和接收消息的例子

将publisher和subsriber的queue_size都设为1，就可以实现实时收发

# publisher
pub = rospy.Publisher('topic_name', String, queue_size=1)

# subscriber
sub = rospy.Subcriber('topic_name',String , callback, quesize=1)