位置PID控制

代码如下：

FUNCTION_BLOCK Positionc_PID_Cycle_Period_First_shock   (*   位置 PID带第一次冲击  液压滞后处理闭环系统  应用液压伺服控制 *)
(*   U(t)  =   KP(err(t) + Σ(t)*dt/TI+TD*derr(t)/dt )  ;
 err(t) = rin(t)-rout(t)   ;
 Σ(t) = err(t)+ err(t+1)+┈┈   ;
 derr(t) =  err(t)- err(t-1)   ;
 dt  =  采样 循环周期  S   
 Kp为比例带，TI为积分时间，TD为微分时间  ;
   *)
VAR_INPUT
    Set:REAL;   (*  设定值   *)
    Actual:REAL;    (*   实际值   *)
    Cycle_time:REAL;     (*  采样循环周期   单位：S  *)
       Blind_spot:REAL ; (*   死区  默认值转向角度1.0%  *)
    KP :REAL;     (*  比例带  单位：%   *)
    TI :REAL;      (*   积分时间   单位：S   *)
       Integral_limit :REAL;  (* 积分 累计值限幅  Σ(t)   默认绝对值为300  *)
    TD :REAL;      (*   微分时间   单位：S   *)
    OUT_Manual:REAL;  (* 手动 输出值 *)
    OUT_OFFSET:REAL;  (*  输出修正值 *)
    OUT_MIN:REAL;  (*  输出范围最小值  *)
    OUT_MAX