电机应用-舵机

目录

舵机

舵机简介

舵机结构

舵机工作原理

正点原子的舵机接口电路分析

正点原子舵机实验

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舵机

舵机简介

舵机（Servo，奴隶）实际上可以看做一个伺服电机，服从控制信号的要求而动作，可以很好的掌握电机角度。

特点：体积小、力矩大、结构简单、稳定性高。

应用：机器人关节、船舵、机械手等。

舵机按控制电路分类：数字舵机、模拟舵机。

        数字舵机：数字电路（MCU和晶振）。只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。

        模拟舵机：模拟电路。需要给它不断地发送PWM信号，才能让它保持在规定的某个位置或按照某个速度转动。

舵机按旋转角度分类：180°、360°。

        180°：±90°，舵机常用。

        360°：和直流电机差不多。

舵机结构

舵机主要由直流电机、减速齿轮组、角度传感器、控制电路构成。

角度传感器：用来实现位置反馈的，它会将其旋转后产生的电阻变化信号发送回控制电路，从而监控当前轴旋转的角度。

控制电路：用来驱动电机和接收PWM控制信号以及电位器反馈信号。

减速齿轮组：增大直流电机扭矩。

舵机工作流程图：

舵机的主要参数：

        舵机型号：MG996R

        工作电压：4.8V~6V

        扭矩：11kg·cm（4.8V，相当于1cm的舵机能带动22斤的物体），13kg·cm（6V，相当于1cm的舵机能带动26斤的物体）

        运行速度：0.12sec/60°（4.8V无负载），0.11sec/60°（6V无负载）

        工作温度：-10℃~55℃

        齿轮形式：金属齿轮

舵机工作原理

舵机一般需要周期为20ms的PWM信号来控制，该脉冲的高电平时间一般为0.5ms~2.5ms范围，相对应舵盘位置的0~180°。

舵机的输入线：VCC（一般4.8V~6V）、GND、信号线（输入PWM方波）。

ms和°对应关系（呈比例关系，0°~180°都可调节）：

        0.5ms -- 0°

        1.0ms -- 45°

        1.5ms -- 90°

        2.0ms -- 135°

        2.5ms -- 180°

正点原子的舵机接口电路分析

SERVO1信号线	PI5/TIM8_CH1/DCMI_VSYNC
SERVO2信号线	PI6/TIM8_CH2/DCMI_D6
SERVO3信号线	PI7/TIM8_CH3/DCMI_D7

如：

        PI6高电平时，此时三极管导通，SRV2的引脚3接到GND。

        PI6低电平时，此时三极管截止，SRV2的引脚3接到SRV+。

正点原子舵机实验

功能描述：

        KEY0控制三个舵机的某个舵机

        KEY1增加舵机角度，最大180°

        KEY2减小舵机角度，最小0°

硬件资源：

SERVO1信号线	PI5/TIM8_CH1/DCMI_VSYNC
SERVO2信号线	PI6/TIM8_CH2/DCMI_D6
SERVO3信号线	PI7/TIM8_CH3/DCMI_D7

舵机控制代码编写步骤：

1、初始化LED，按键：初始化LED以及按键，用于指示和按键控制。

2、初始化定时器：初始化IO，设置ARR、PSC，计数方式以及脉冲输出模式（PWM模式2）等

3、修改比较值CCR1：通过函数__HAL_TIM_SetCompare修改CCRx的值。控制输出脉冲的占空比，进而控制舵机旋转角度。

PWM2模式：

        在递增计数模式下，只要 TIMx_CNT<TIMx_CCR1，通道 1 便为无效状态，否则为有效状态。

        在递减计数模式下，只要 TIMx_CNT>TIMx_CCR1，通道 1 便为有效状态，否则为无效状态。

        即PWM2模式无论是递增计数还是递减计数，TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道为有效状态。

CH1N是CH1的反相，CH1N通道是会自动带着一个取反的。

/**
 * @brief 高级定时器 TIMX PWM 初始化函数
 * @note
 * 高级定时器的时钟来自 APB2, 而 PCLK2 = 168Mhz, 我们设置 PPRE2 不分频, 因此
 * 高级定时器时钟 = 168Mhz
 * 定时器溢出时间计算方法: Tout = ((arr + 1) * (psc + 1)) / Ft us.
 * Ft=定时器工作频率,单位:Mhz
 *
 * @param arr: 自动重装值
 * @param psc: 时钟预分频数
 * @retval 无
**/
void atim_timx_pwm_chy_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
	ATIM_TIMX_PWM_CHY_CLK_ENABLE(); 		/* TIMX 时钟使能 */
	ATIM_TIMX_PWM_CH1_GPIO_CLK_ENABLE(); 	/* IO 时钟使能 */
	ATIM_TIMX_PWM_CH2_GPIO_CLK_ENABLE(); 	/* IO 时钟使能 */
	ATIM_TIMX_PWM_CH3_GPIO_CLK_ENABLE(); 	/* IO 时钟使能 */
	
	g_atimx_pwm_chy_handle.Instance = ATIM_TIMX_PWM; 								/* 定时器 x */
	g_atimx_pwm_chy_handle.Init.Prescaler = psc; 									/* 定时器分频 */
	g_atimx_pwm_chy_handle.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
	g_atimx_pwm_chy_handle.Init.Period = arr; 										/* 自动重装载值 */
	g_atimx_pwm_chy_handle.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
	g_atimx_pwm_chy_handle.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; /* 使能 TIMx_ARR 进行缓冲 */
	g_atimx_pwm_chy_handle.Init.RepetitionCounter = 0;
	HAL_TIM_PWM_Init(&g_atimx_pwm_chy_handle); 										/* 初始化 PWM */
	
	g_atimx_oc_pwm_chy_handle.OCMode = TIM_OCMODE_PWM2;/* 模式选择 PWM2 */
	g_atimx_oc_pwm_chy_handle.Pulse = 0.5/20*(arr+1);
	g_atimx_oc_pwm_chy_handle.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
	g_atimx_oc_pwm_chy_handle.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
	g_atimx_oc_pwm_chy_handle.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
	g_atimx_oc_pwm_chy_handle.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
	g_atimx_oc_pwm_chy_handle.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_pwm_chy_handle, &g_atimx_oc_pwm_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1); /* 配置 TIMx 通道 y */
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_pwm_chy_handle, &g_atimx_oc_pwm_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2); /* 配置 TIMx 通道 y */
	HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&g_atimx_pwm_chy_handle, &g_atimx_oc_pwm_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3); /* 配置 TIMx 通道 y */
	
	/* 开启对应 PWM 通道 */
	HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_pwm_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH1);
	HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_pwm_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH2);
	HAL_TIM_PWM_Start(&g_atimx_pwm_chy_handle, ATIM_TIMX_PWM_CH3);
}

/* 168 000 000 / 168 = 1000 000 1Mhz 的计数频率， 1us 计数一次， 20K 次为 20ms */
atim_timx_pwm_chy_init(20000 - 1, 168 - 1);

20ms对应20000脉冲值。互补通道此处未使用。按照电路图，一周期0.5ms~2.5ms低电平对应舵机0°~180°，即脉冲500~2500。

/**
 * @brief 舵机角度转定时器比较值
 * @param angle:角度
 * @retval 定时器装比较值
**/
uint16_t angle_to_tim_val(float angle)
{
	uint16_t ret;
	
	if((angle < 0)||(angle > 180))
	{
		ret = 0;
	}
	else
	{
		/* 0° -- 500， 45° -- 1000， 90° -- 1500， 135° -- 2000， 180° -- 2500 */
		ret = 1500 + (int)((float)((angle - 90) * 100 / 9));
		if((ret < 500)||(ret > 2500))
		{
			ret = 0;
		}
	}
	return ret;
}

/**
 * @brief 舵机角度设定
 * @param id:舵机编号对应舵机的接口： 1~3; angle:角度
 * @retval 0:成功
**/
uint8_t servo_angle_set(uint8_t id,float angle)
{
	uint16_t val;
	switch(id)
	{
		case 1:
			val = angle_to_tim_val(angle); /* 得到角度转换的比较值 */
			if(val != 0)
			{
				__HAL_TIM_SetCompare(&g_atimx_pwm_chy_handle, TIM_CHANNEL_1, val);	/* 设置比较值 */
			}
			break;
		case 2:
			val = angle_to_tim_val(angle);
			if(val != 0)
			{
				__HAL_TIM_SetCompare(&g_atimx_pwm_chy_handle,TIM_CHANNEL_2,val);
			}
			break;
		case 3:
			val = angle_to_tim_val(angle);
			if(val != 0)
			{
				__HAL_TIM_SetCompare(&g_atimx_pwm_chy_handle,TIM_CHANNEL_3,val);
			}
			break;
		default:
			break;
	}
	return 0;
}