MODBUS通信协议CRC校验码计算

MODBUS是一种通信协议，可用于工业和自动化设备之间的通信，它是通常用于连接数字设备的一种常见协议。本文将对MODBUS协议进行概述。

MODBUS协议由Schneider Electric开发，它是一种客户端/服务器通信协议，运行在串行链路上（RS-232，RS-485，等等）。MODBUS工业通信协议可用于不同类型的设备之间的通信，例如传感器、开关和电机。MODBUS还可以在互联网上运行。

MODBUS协议包括三个层次：

1.物理层：MODBUS可以在RS-232、RS-485和以太网等不同物理介质上运行。

2.数据链接层：MODBUS协议规定了数据交换的方式，包括起始位、停止位、校验和等等。

3.应用层：这是MODBUS协议的最高层，它根据不同的功能码实现不同的功能，例如读取和写入设备数据等等。

在 MODBUS 协议中，通信数据帧的校验码是 CRC-16 校验码。它用于检测数据传输过程中的传输错误。CRC-16 校验码的计算方法如下：

1. 将数据帧的全部内容（不包括通讯帧地址和校验码）按照字节顺序排列为一个数组。

2. 初始化 CRC-16 寄存器为 0xFFFF。

3. 对数组中的每个字节执行以下操作：

• 将当前字节的值与 CRC-16 寄存器的低 8 位进行异或运算；
• 将 CRC-16 寄存器向右移动 8 位，同时用一个预定义的值（0xA001）对 CRC-16 寄存器进行异或运算。

1. 当计算完所有的字节后，CRC-16 寄存器中存储的就是校验码。

2. 将校验码按照字节顺序排列，传递给接收方，接收方进行相同的校验算法，将计算出的结果与接收到的校验码进行比较，若结果一致则说明数据传输过程中未发生传输错误。

代码如下：

uint16_t calculate_crc16(uint8_t* data, uint16_t length)
{
    uint16_t crc = 0xFFFF;

    for (int i = 0; i < length; i++) {
        crc ^= data[i];

        for (int j = 0; j < 8; j++) {
            if ((crc & 0x0001) != 0) {
                crc >>= 1;
                crc ^= 0xA001;
            } else {
                crc >>= 1;
            }
        }
    }

    return crc;
}