COLMAP-Free 3D Gaussian Splatting

前言

无位姿的GS都已经更新第二轮了，我才开始看最开始的SOTA

代码

顺序差不多是：更新GS，修改优化列表，放入位姿，更新位姿，再修改优化列表，更新Global GS.

# 1000 更新local GS
self.gs_render_local.gaussians.training_setup(optim_opt, fix_pos=True,)	
self.gs_render_local.gaussians.update_learning_rate(iteration)

# 300 iters 开始更新位姿
self.gs_render_local.gaussians.init_RT(None)        # 初始化位姿
self.gs_render_local.gaussians.training_setup_fix_position()	# 重新定义优化器，只放入位姿

# 500 更新Global GS
pcd = self.gs_render_local.gaussians._xyz.detach()
rel_pose = self.gs_render_local.gaussians.get_RT().detach()
pose = rel_pose @ self.gs_render.gaussians.get_RT(view_idx_prev).detach()
self.gs_render.gaussians.update_RT_seq(pose, view_idx)

training_setup()开启GS优化器，training_setup_fix_position开启位姿优化器，get_RT()