规则1
- 1)降低比例增益P,可以获得较小的振动
- 2)有可能不需要调节I环和D环
- 3)提升比例增益P环可以增加灵敏度,但可能会出现不稳定的情况(如振动)
- 4)可以设定电机速度最大幅值,防止转速过高
- 5)Velocity_limit设置过低,会使得电机按照设定的低速度运动,
但是设置的太高,超过实际电机参数,又完全没有屌用!
规则2(P变得灵敏、I是消除稳态误差、D来防过冲)
- 1)通过提高比例增益P ,电机反应会更加的灵敏,但是如果太大就会不稳定,
将比例环参数设置为0,将禁用控制器的比例部分。 - 2)积分增益 I 同理,他越高,电机对于干扰的反应越快,但值太大会使其不太稳定。将其设置为0将会禁用控制器的 I 环节部分。
- 3)控制器 D 的导数部分通常是最难的设置,因此建议设置为0.并首先调整 P 和 I 。
一旦其被调整,如果产生超调的现象,这时可以通过增加一些D来解决
带负载和不带负载有很大区别
参考链接(带有角度闭环视频演示):https://www.bilibili.com/video/BV1G64y1f7TX/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=000517e2f52ac26c3dd3a8f0f47a1852