伺服驱动器对电机的控制分为电流环、速度环、位置环。
电流环的响应最快,位置环的响应最慢。
调节参数时遵守响应原则,否则会造成机械振动。
调节电流环参数 -> 速度环参数 -> 位置环参数
电流环参数
电流环增益的调整可以改善系统的响应速度。
电流环比例增益越大,响应性越好,反之越差,设置值过大会产生震荡。
积分时间常数越小,响应越好,设置值过小会产生震荡。
积分时间常数越大,会降低响应性,会使电流输出更平滑。
速度环用于调整速度的响应性,跟随性以及稳定性。
速度环比例增益越大,跟随性越好,反之越差,过大会产生振动。
积分时间常数越小,速度响应性越好,跟随性也会越好,设置值过小会产生振动。
位置环参数
位置环用于调整位置的响应性。
位置环比例增益越大,对指令的跟随性越好,位置误差量越小,定位整定时间越短。过大会引起定位过冲。
速度前馈增益是调整对位置指令的响应,增大速度前馈增益可减小位置跟踪误差量,过大会引起加速完成过冲。