DDS（Data Distribution Service）——Domain

DDS（Data Distribution Service）——Domain

1.什么是Domain

一个Domain代表一个数据平台，它们共享一个通信基础设施但不同实体之间又被逻辑分离，这个就像是Vlan一样，每个Vlan有自己的域，不会互相干扰。

每一个Domain都有唯一的标识符——domainId，是用uint32实现的，当应用程序使用相同domainId的Domain时才能相互通信。

当应用想加入到一个Domain中时，首先就要通过单例工厂 DomainParticipantFactory 创建一个拥有特定domainId 的DomainParticipant ，进而创建相应的Topic、Publisher、Subscriber等。

2.DomainParticipant介绍

一个DomainParticipant是一个Domain的进入点，只有通过DomainParticipant应用程序才可以通讯，作为DDS的实体他可以被DomainParticipantQos所配置，与DomainParticipantListener监听。

3.DomainParticipantQos使用

简单的来说DomainParticipantQos就是一个DomainParticipant的配置项，在创建一个新的DomainParticipant需要一并传入DomainParticipantQos。可以使用默认的DomainParticipantQos，可以从DomainParticipant的实例中获取，也可以使用特殊值：PARTICIPANT_QOS_DEFAULT

// Create a DomainParticipant with default DomainParticipantQos
DomainParticipant* participant =
        DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == participant)
{
    // Error
    return;
}

// Get the current QoS or create a new one from scratch
DomainParticipantQos qos = participant->get_qos();

// Modify QoS attributes
qos.entity_factory().autoenable_created_entities = false;

// Assign the new Qos to the object
participant->set_qos(qos);

使用Default DomainParticipantQos，修改默认的DomainParticipantQos不会影响已经实例化的DomainParticipant中的Qos

// Get the current QoS or create a new one from scratch
DomainParticipantQos qos_type1 = DomainParticipantFactory::get_instance()->get_default_participant_qos();

// Modify QoS attributes
// (...)

// Set as the new default TopicQos
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_default_participant_qos(qos_type1) !=
        ReturnCode_t::RETCODE_OK)
{
    // Error
    return;
}

// Create a DomainParticipant with the new default DomainParticipantQos.
DomainParticipant* participant_with_qos_type1 =
        DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == participant_with_qos_type1)
{
    // Error
    return;
}

// Get the current QoS or create a new one from scratch
DomainParticipantQos qos_type2;

// Modify QoS attributes
// (...)

// Set as the new default TopicQos
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_default_participant_qos(qos_type2) !=
        ReturnCode_t::RETCODE_OK)
{
    // Error
    return;
}

// Create a Topic with the new default TopicQos.
DomainParticipant* participant_with_qos_type2 =
        DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == participant_with_qos_type2)
{
    // Error
    return;
}

// Resetting the default DomainParticipantQos to the original default constructed values
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_default_participant_qos(PARTICIPANT_QOS_DEFAULT)
        != ReturnCode_t::RETCODE_OK)
{
    // Error
    return;
}

// The previous instruction is equivalent to the following
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->set_default_participant_qos(DomainParticipantQos())
        != ReturnCode_t::RETCODE_OK)
{
    // Error
    return;
}