DDS（Data Distribution Service）————Samples与Instance之间的区联系

DDS（Data Distribution Service）————Samples与Instance之间的区联系

1.定义解释

• 样本（Sample）

  样本是特定时间点某个数据实例的状态。它包含具体的数据值以及一些元数据（如时间戳、样本状态等）。每次发布者发送数据时，实际上发送的是一个样本。

• 实例（Instance）

​ 实例是具有相同键值的所有样本的集合。实例代表特定的数据对象或实体，它在发布者和订阅者之间的一致性标识。每个实例由一个唯一的键值标识。

$以下为Topic，DataType，Instance，Samples之间的联系$

2.具体示例

​ 我们以多个传感器，传递温度为例子。多个传感器分别赋值不同的ID，用以区分不同的实例，并且携带当前温度。

typedef struct Templater
{
    uint8_t sensor_id; /* 以sensor_id作为主键区分不同的Instance */
    float temperature;
}Templater;

以下为具体过程的例子：

 	Templater t1 = {1,25.6};

    Templater t2 = {1,25.6};

    /*Send t1 sample-1 */
    
    /*Send t2 sample-1 */

    /*Send t1 sample-2 */
    t1.temperature = 29.0;
     

3.实例与样本的区别

• 实例：
  • 表示一个数据对象（由键值唯一标识）。
  • 可以包含多个样本。
  • 例如，sensor_id = 1 的实例代表传感器1及其所有的温度读数。
• 样本：
  • 实例在特定时间点的具体数据值。
  • 属于某个实例。
    1及其所有的温度读数。
• 样本：
  • 实例在特定时间点的具体数据值。
  • 属于某个实例。
  • 例如，传感器1在某个时刻发布的温度值 25.5°C 是一个样本。