ros2学习笔记(一)——基本概念（二）

1.服务

应该了解：
  >服务与主题的不同点；
  >使用服务的方式,发布请求并获得响应。

服务是 ROS  graph中节点的另一种通信方式。 服务基于call-and-response模型，而不是主题的publisher-subscriber(发布者-订阅者)模型。 主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，服务仅在客户端专门调用时才提供数据。

ros2服务调用

#服务调用的形式
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
#下方为两个例子
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"  #注意到x:有空格再加入数值，name：同样有空格再加入字符串

使用服务调用，必须知道service_name,service_type,arguments的形式

#返回系统中当前活动的所有服务的列表service_name
ros2 service list
#从以上知晓服务的名字后，可获取服务类型type_name
ros2 service type <service_name>

ros2 service list -t  #同时获取服务名字及服务类型
#获取argument,从命令行调用服务时需要知道的输入参数结构。 
ros2 interface show <type_name>

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2.参数（parameter）

应该了解：
  >参数的获取、设置和保存
  >参数文件保存和设置

参数设置

#查看各个节点参数
ros2 param list
#显示参数的类型和当前值
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
#修改参数值
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

设置参数 set命令只会在当前的会话中更改它们，而不是永久更改。 但是，可以保存设置更改并在下次启动节点时重新加载它们。

参数转储

#将节点的所有当前参数值“转储”到一个文件中以供以后保存
ros2 param dump <node_name>   #在工作区运行的目录中会生成一个新文件
#将参数从文件加载到当前运行的节点：
ros2 param load <node_name> <parameter_file>
#若在启动节点时就要加载参数，可用：
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

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3.操作（action）

应当了解：
>action的基本概念
>发送action的方式

操作（action）是 ROS 2 中的一种通信类型，用于长时间运行的任务。 它们由三部分组成：目标、反馈和结果。

操作建立在主题和服务上。 它们的功能类似于服务，但可以取消操作。 它们还提供稳定的反馈，而不是返回单一响应的服务。

在客户端给出Goal Service Request后，服务器返回Response,而后客户端给出Result Service Request,服务器多次反馈后，再返回Response.

主题，服务与操作：

主题：单一方向持续数据流，传感器数据或机器人状态
服务：应答机制，调用服务，完成后受到回复，例如询问天气情况，查询电量
操作：一次无法完成，需要多次才可以完成，或者完成过程需要中断，甚至终止，例如导航，抓取动作。

查看节点的action

ros2 node info <node_name>
#对于返回结果，着重看底部的Action Servers以及Action Clients

查看当前ROS graph的action

ros2 action list
ros2 action list -t  #会返回action_type

查看action的信息

ros2 action info <action_name>
#返回action_name,执行此action的客户端和服务器

在自己发送或执行操作目标之前，您还需要的另一条信息是操作类型的结构。

ros2 interface show <action_type>
#例子
ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute

#返回结果
The desired heading in radians
float32 theta
---
The angular displacement in radians to the starting position
float32 delta
---
The remaining rotation in radians
float32 remaining

#结果解析：第一部分是goal request的结构，第二部分是response的结构，第三部分是feedback的结构

发送action goal

ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values> --feedback #可以看到反馈的内容