Holybro Kakute H7 Mini飞控的APM代码构建烧录

先放个文档： Holybro Kakute H7 Mini V1.3 — Copter documentation (ardupilot.org)

 解释一下流程：（参考：怒飞垂云）

一、最开始要安装各种环境，git，github桌面版等

首先下载飞控代码：

ArduPilot/ardupilot: ArduPlane, ArduCopter, ArduRover, ArduSub source (github.com)

二、 用git管理版本：

git checkout -b MyCopter4.3.2 Copter-4.3.2

更新子模块内容：

git submodule update --init --recursive

 结果如图:

三、用waf编译飞控（使用cygwin64)：

// 查看所有支持的飞控类型
./waf list_boards

// 将编译目标设置为KakuteH7Mini-Nand版飞控
./waf configure --board KakuteH7Mini-Nand

// 如果是编译多旋翼固件，运行下面的命令
./waf copter

编译时间约为3min~ 

 自行编译的固件位置在artupolit下： bulid/KakuteH7Mini-Nand/bin/arducopter.apj

四、用MissionPlanner烧录

先不链接飞控，进入初始设置-安装固件，点击一下内容，选择bulid/KakuteH7Mini-Nand/bin/arducopter.apj文件

当然你也可以在官网上下载：ArduPilot firmware : /Copter/stable-4.4.3/KakuteH7Mini-Nand

烧录过后点击连接飞控。