weixin_47765522的博客

①基本的文件夹crazyflie/：包含crazyflie服务器节点和的软件包。：包含 python 库的软件包，该库环绕着 ROS 2 服务和与 crazyflie 服务器节点连接的主题。：包含使用 crazyflie ROS 2 软件包的示例的软件包。：包含 crazyflie ROS 2 项目的所有 msg 和 srv 的软件包。② 配置文件Crazyflies.yaml ：设置与机器人相关的一切。server.yaml ：设置与服务器相关的所有内容。

【代码】【crzayswarm2】中的chooser.py【报错】配置。

【代码】【crazyswarm2】中motion_capture.yaml参数文件配置。

可能是某种控制器类型，具体的含义取决于实际应用的上下文。如果是在一个机器人控制系统中，这可能是选择使用Mellinger控制器进行路径规划或控制。如果是在一个游戏中，它可能是在选择使用Mellinger控制器的玩家角色。：这可能是一个范围，表示当运动速率在这个范围之外时，系统会发出警告。这个范围是80.0到120.0，单位可能是正常的运动速率范围。：报告或运行检查的频率是每秒一次。：这部分似乎是关于固件参数的配置。：似乎是关于运动捕获的警告设置。：这个键表示的是控制器的选择。

请注意，您还可以将每个疯蝇的firmware_params和firmware_logging字段放置在“机器人”或“robot_types”字段中。服务器节点将在初始化时，首先查看单个 crazyflie 设置中的参数/日志，然后查看robot_types，然后查看“all”中优先级最低的任何内容。cf代表编号，enabled代表是否启用，uri是无线电编号，初始位置需要提前给方便针对相同标记的无人机进行区分。此外，它还包含firmware_params字段，可以在启动时设置参数。

本文章旨在记录体育馆实验流程。

Crazyswarm平台允许您以紧密，同步的编队飞行一群Bitcraze和Bitcraze Crazyflie Bolt的四轴飞行器，主要是解决在集群研究中提高工程可实现性。支持不同的定位系统：灯塔、LPS 和动作捕捉。利用动作捕捉系统，给定四旋翼飞行器的初始位置，可以建立从无线电地址到位置的映射。并通过广播通信的方式，还支持3D图形模拟。这个系统为开发者提供了许多工具，只需要学习一些python的内容，就可以实现对api的调用，实现对无人机集群的闪烁，编队等功能。