深蓝路径规划作业
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后厂村路钢铁侠
打怪升级的机器人小白~
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【待解决】【MDP】深蓝路径规划课程P7作业
每执行一个动作cost为1。原创 2023-10-20 14:23:08 · 94 阅读 · 1 评论 -
【模型预测控制MPC】:深蓝路径规划课程P8笔记
简介:模型预测控制在机器人学的应用,涉及线性MPC、非线性MPC以及粒子群优化算法的JLT问题求解。原创 2023-10-18 15:58:49 · 1029 阅读 · 1 评论 -
基于马尔可夫决策过程的运动规划-深蓝路径规划P7笔记
目前假设所有的panning都是完美的,但是机器人的实际执行回存在意外的情况:如轮式机器人打滑。因此机器人在状态估计的时候会存在不确定性。机器人不知道什么类型的不确定性或干扰。该机器人通过观察和收集统计数据来估计不确定性。并且其状态估计和执行都是完美的。,大自然给机器人制定的计划的执行增加了不确定性,这对机器人来说是不可预测的。在这一章的planing是两者相互影响的。原创 2023-10-14 18:18:50 · 392 阅读 · 1 评论 -
深蓝路径规划作业-第五章
本章作业是在matlab中利用多个点,优化出一条最小化snap轨迹,其中 p 值由输入点的坐标得到,起始、终止点处的 v、a、j 均设为 0,Continuity constraints 规定为前后两段轨迹交点处 pvaj 连续。原创 2023-09-17 19:24:54 · 107 阅读 · 1 评论 -
深蓝路径规划作—第四章
此次作业是完成一个线性机器人系统(无人机为例)终端位置固定,加速度和速度不固定情况下的边界最有控制问题的公式推导:原创 2023-09-17 16:18:09 · 103 阅读 · 1 评论 -
深蓝路径规划作业-第一章
4.打开rviz,在执行rviz之前需要roscore打开ros,之后打开新的窗口,首先要保存工作路径source devel/setup.bash,然后执行rviz。1.首先根据要求创建workspace,复制第一章文件夹src到工作空间文件夹catkin_ws下。3.编译当前文件夹,需要先进入catkin_ws下:cd .. 然后编译:catkin_make。2.在当前src文件夹下初始化工作空间:catkin_inite_workspace。6.载入地图,执行一下命令。原创 2023-09-03 17:57:00 · 390 阅读 · 6 评论 -
深蓝路径规划作业-第二章
其中在A*寻找这个函数中,首先将障碍物、目标和起始点进行定义:Obstacle=-1, Target = 0, Start=1,并将这个地图乘以一个系数k。其中g(n)表示当前点的cost,h(n)表示对终点的预测,这个预测可以用0、1、2和∞范数,但L1范数(曼哈顿/出租车距离)无法保证其最优性。此外,A*算法扩展效率慢,当地图变大的时候,效率很低,计算耗时很大。这个obstacle_map主要是生成地图上的障碍,当rand小于0.45并且不是起始点和终止点的时候产生障碍map点。之后的功能主要是维护。原创 2023-09-10 15:48:10 · 768 阅读 · 3 评论 -
深蓝路径规划作业-第三章
RRT是概率完备但不是最优的。原创 2023-09-10 18:21:09 · 170 阅读 · 4 评论