浅入深出的介绍比例导引法原理及分析

最新推荐文章于 2024-09-27 10:57:16 发布

后厂村路钢铁侠

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分类专栏：制导技术文章标签：算法

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本文分析了二维比例导引算法在MATLAB中的应用，探讨了相对运动模型、追踪法与平行接近法的优缺点，重点介绍了比例导引法则的公式和弹道特性，强调了比例系数对直线弹道的影响以及法向过载的考虑。

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二维比例导引制导及其MATLAB仿真_比例导引法 csdn matlab-CSDN博客

三维比例制导律matlab代码（含注释）_比例导引法matlab程序-CSDN博客

在上述的博客中已经介绍了二维和三维比例导引的matlab代码，这篇博客主要来分析一下比；例导引的算法本身的一些特点。

一、相对运动方程

这一块的原理就像是我们高中学习的运动学一样简单，为了简单分析，在制导领域常用二位交战平面分析不同的制导算法，因为三维的制导也可以分解成两个二维平面进行分析。那么在二位平面的相对运动可以用下图进行表示：

P点是导弹的位置，T是目标的位置。你可以想象为小时候两个小伙伴的追玩跑闹，P是你，T是你的另外一个小伙伴。那么我们最朴素的拦截打击期望是什么呢，也就是希望彼此相遇，也就是距离r为0。此外为了制导效果更好，我们希望知道彼此的运动状态，包含目前朝向信息（相对于某一参考轴的角度q）和速度朝向（相对于某一参考轴 $\theta$ ），而且还可以通过这俩角度获得前置角度 $\eta =q-\theta$ 。于是我们想通过根据当前的信息调整速度方向让r→0，于是可以列以下方程组：

好，当我们知道了相对运动关系，我们就一直让导弹对准目标运动（追踪法）不就行了吗？根据这个公式当 $\eta =0$ 的时候 $Vcos\eta$ 是最大的，r的减少速度是最大的。但是这样真的可行吗？

答：实际上这种是较为理想的想法，在实际的制导中，导弹在垂直于弹体的方向加速度很大，但是转弯能力很弱，这样就会导致如果目标转向，很可能导弹需要转很大一圈才能追上，基于上述朴素的想法的制导律（追踪法： $\eta =0$ ）会导致导弹一直在目标屁股后面追，末端轨迹比较弯曲，这样显然是效率不高的。

那么又有人说了，既然导弹转弯能力弱，那我保持导弹的接近角度去追不行吗（平行接近法： $q=q_0=C$ ），这种方案也是原理上可行的，但是对目标的估计又谈何简单呢，因此这种方案在工程上难以实现。

于是基于这样的背景，比例导引法被提了出来：这种方法融合了追踪法和前置角法的优点，工程难度和弹道都是在这两种方法之间的。

二、比例导引法公式

先列一下比例导引的公式：

$\dot{\sigma}=\mathit{K}\dot{q}$

这个公式的含义是什么呢？其中K是比例系数，这个公式的含义是：在导弹导引过程中，导弹的速度矢量的旋转角速度与目标旋转角速度成比例。

比例导引法因工程实现简单、末端过载低和轨迹好被广泛应用在制导领域。将上式结合图2的关系，可以写出比例导引的导弹法的方程式：

$\left.\left.\begin{aligned}\frac{\mathrm{d}r}{\mathrm{d}t}&=V_T\mathrm{cos}\eta_T-V\mathrm{cos}\eta\\\\r\frac{\mathrm{d}q}{\mathrm{d}t}&=V\mathrm{sin}\eta-V_T\mathrm{sin}\eta_T\\q&=\sigma+\eta\\q&=\sigma_T+\eta_T\\\frac{\mathrm{d}\sigma}{\mathrm{d}t}&=K\frac{\mathrm{d}q}{\mathrm{d}t}\end{aligned}\right.\right\}$