RANSAC（随机采样一致性算法）代码实现（C++版本）

最新推荐文章于 2023-11-15 07:00:00 发布
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分类专栏： PCL点云
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47874677/article/details/118499900
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基于点云分割的RANSAC算法实现

RANSAC算法就不叙述了，对于这种常见算法的原理讲解网上挺多的，感兴趣的可以自行百度。

操作系统：Ubuntu18.04
PCL库：1.11

写这个代码的动机，主要是最近在做点云的研究，有幸发现点云分割这个操作，就使用PCL库对点云进行了基本的平面分割处理，使用的是PCL库提供的RANSAC代码，但是发现，这个算法的效果并不是很好，基于PCL库提供的RANSAC算法代码如下：

（代码片段，基于网络上的点云平面分割及简化）

//点云平面分割
    pcl::SACSegmentation<PointT> seg;
    pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_plane(new pcl::PointCloud<PointT> ());
    pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud_f(new pcl::PointCloud<PointT>);

    seg.setOptimizeCoefficients (true);
    seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
    seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
    seg.setMaxIterations (10000);
    seg.setDistanceThreshold (0.01);

    int nr_points = (int)cloud_filtered->points.size(), count = 0;
    while(cloud_filtered->points.size() > 0.3 * nr_points){
        // Segment the largest planar component from the remaining cloud
        seg.setInputCloud (cloud_filtered);
        seg.segment (*inliers, *coefficients);
        if (inliers->indices.size () == 0){
            cout << "Could not estimate a planar model for the given dataset." << endl;
            break;
        }   

        // Extract the planar inliers from the input cloud
        pcl::ExtractIndices<PointT> extract;
        extract.setInputCloud (cloud_filtered);
        extract.setIndices (inliers);
        extract.setNegative (false);

        //  random color
        int color_r = random()%256;
        int color_g = random()%256;
        int color_b = random()%256;

        // Get the points associated with the planar surface
        extract.filter (*cloud_plane);
        cout << "PointCloud representing the planar component: " << cloud_plane->points.size () << " data points." << endl;
        for (int i = 0; i <cloud_plane->points.size (); i++){
            if (rand() %100 < 30){
                pcl::PointXYZRGB data;
                data.x = cloud_plane->points[i].x;
                data.y = cloud_plane->points[i].y;
                data.z = cloud_plane->points[i].z;
                data.r = color_r;
                data.g = color_g;
                data.b = color_b;
                Result->points.push_back(data);
            }
        }

        // pcl::io::savePCDFileBinary("Plane_" + to_string(count) + ".pcd", *cloud_plane);
        // count++;

        // Remove the planar inliers, extract the rest
        extract.setNegative (true);
        extract.filter (*cloud_f);
        *cloud_filtered = *cloud_f;
    }

    //  random color
    int color_r = random()%256;
    int color_g = random()%256;
    int color_b = random()%256;
    
    for (int i = 0; i <cloud_filtered->points.size (); i++){
        if (rand() %100 < 70){
            pcl::PointXYZRGB data;
            data.x = cloud_plane->points[i].x;
            data.y = cloud_plane->points[i].y;
            data.z = cloud_plane->points[i].z;
            data.r = color_r;
            data.g = color_g;
            data.b = color_b;
            Result->points.push_back(data);
         }
    }

效果并不是很好，主要是因为RANSAC代码会提取出来斜平面（该斜平面其实应该是两个互相垂直的平面），这里就不贴图了，主要是这个代码是之前运行的，当时并没有保存这个代码运行的结果，有兴趣的可以自己运行一下代码。

后来，就想，之所以会出现提取出斜平面的现象，是因为在做平面分割的时候，只使用了点云的空间位置信息，但是，由于我的点云信息来自于RGB-D相机，是具有颜色信息的，那么，我可不可以自己写一个RANSAC算法，添加一个颜色约束呢？这就是下面的代码：

（代码片段，基于网上的RANSAC代码修改，使用了颜色约束，同时也保留了颜色信息）

//函数：RANSAC(随机采样一致性算法),基于pcl实现，与原有的pcl平面分割算法的区别在于：在创建平面的时候考虑到了点云的颜色信息，输入对象为具有颜色信息的点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr Ransac_Plane_With_Color(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr &pc, int iter, double dis_thresh, int color_thresh){
    //最终要返回的结果
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr res(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    //输入点云的大小
    int Size_pc = pc->points.size();
    //平面拟合
    for(int i = 0; i < iter; i++){
        //临时参数初始化
        int p1, p2, p3;
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr Tmp(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
        //随机选取三个点，需满足：1、三点不共线；2、三点颜色近似
        while(true){
            //随机选取三个点
            p1 = random()%Size_pc;
            p2 = random()%Size_pc;
            p3 = random()%Size_pc;
            //是否存在相同的点
            if(p1 == p2 || p1 == p3 || p2 == p3)
                continue;
            //判断三点是否共线
            if( (pc->points[p1].x - pc->points[p2].x)*(pc->points[p1].y - pc->points[p3].y) == (pc->points[p1].x - pc->points[p3].x)*(pc->points[p1].y - pc->points[p2].y) )
                continue;
            //判断三点的颜色是否近似
            if(abs(pc->points[p1].r - pc->points[p2].r) > color_thresh || abs(pc->points[p1].g - pc->points[p2].g) > color_thresh || abs(pc->points[p1].b - pc->points[p2].b) > color_thresh || 
                abs(pc->points[p1].r - pc->points[p3].r) > color_thresh || abs(pc->points[p1].g - pc->points[p3].g) > color_thresh || abs(pc->points[p1].b - pc->points[p3].b) > color_thresh || 
                abs(pc->points[p3].r - pc->points[p2].r) > color_thresh || abs(pc->points[p3].g - pc->points[p2].g) > color_thresh || abs(pc->points[p3].b - pc->points[p2].b) > color_thresh)
                continue;
            //找到合适的三个点
            break;
        }
        //将三个点存入临时变量点云Tmp中
        Tmp->points.push_back(pc->points[p1]);
        Tmp->points.push_back(pc->points[p2]);
        Tmp->points.push_back(pc->points[p3]);
        //使用三个点，拟合一个平面
        // # A = (y2 - y1)*(z3 - z1) - (z2 - z1)*(y3 - y1);
        // # B = (x3 - x1)*(z2 - z1) - (x2 - x1)*(z3 - z1);
        // # C = (x2 - x1)*(y3 - y1) - (x3 - x1)*(y2 - y1);
        // 平面方程表达式：A*x + B*y + C*z + D = 0
        double A = (pc->points[p2].y - pc->points[p1].y)*(pc->points[p3].z - pc->points[p1].z) - (pc->points[p2].z - pc->points[p1].z)*(pc->points[p3].y - pc->points[p1].y);
        double B = (pc->points[p3].x - pc->points[p1].x)*(pc->points[p2].z - pc->points[p1].z) - (pc->points[p3].z - pc->points[p1].z)*(pc->points[p2].x - pc->points[p1].x);
        double C = (pc->points[p3].y - pc->points[p1].y)*(pc->points[p2].x - pc->points[p1].x) - (pc->points[p3].x - pc->points[p1].x)*(pc->points[p2].y - pc->points[p1].y);
        double D = -A*pc->points[p1].x - B*pc->points[p1].y - C*pc->points[p1].z;
        //遍历整个输入点云，计算每个点云与平面的距离，并将内点存入临时变量点云中
        double root = sqrt(A*A+B*B+C*C);
        for(int i = 0; i < pc->points.size(); i++){
            if(i != p1 && i != p2 && i != p3){
                double dis = abs(A*pc->points[i].x + B*pc->points[i].y + C*pc->points[i].z + D)/root;
                if(dis < dis_thresh)
                    Tmp->points.push_back(pc->points[i]);
            }
        }
        //比较临时变量点云与res的大小，选取点云数多的点云，并释放new申请的空间
        if(Tmp->points.size() > res->points.size())
            Tmp->swap(*res);
    }
    //返回最终结果
    return res;
}

上述代码，最终返回的是从点云中分割出来的一个平面，由于在最初选取（三个）点生成平面的时候考虑到了点云之间的颜色差异不应该太大（默认同一个平面的点云颜色应该近似），效果应该会比较好一点（我并没有作对比试验），感兴趣的可以自己做一下对比实验。

上述代码还有一点问题，虽然上述代码使用到了PCL中的一些内容，但是却只能分割出一个平面，不能够将一个点云中的多个平面都分割出来。考虑到PCL库提供的RANSAC算法其实也只能分割出一个面，之所以能将点云中的多个面都分离出来，是因为使用了extract函数，可以根据点云索引向量将输入点云的分成两部分。

因此，又将代码改成了下面这一版（但是这版在提取出平面之后会失去颜色信息，原因是extract的输入点云对象为pcl::PointCloudpcl::PointXYZ，不可以是pcl::PointCloudpcl::PointXYZRGB），代码如下：

（代码片段）

//函数：RANSAC(随机采样一致性算法),基于pcl实现，与原有的pcl平面分割算法的区别在于：在创建平面的时候考虑到了点云的颜色信息，输入对象为具有颜色信息的点云
void Ransac_Plane_With_Color(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr &pc, int iter, double dis_thresh, int color_thresh, vector<int> &Res){
    //输入点云的大小
    int Size_pc = pc->points.size();
    //平面拟合
    for(int i = 0; i < iter; i++){
        //临时参数初始化
        int p1, p2, p3;
        vector<int> Tmp;
        //随机选取三个点，需满足：1、三点不共线；2、三点颜色近似
        while(true){
            //随机选取三个点
            p1 = random()%Size_pc;
            p2 = random()%Size_pc;
            p3 = random()%Size_pc;
            //是否存在相同的点
            if(p1 == p2 || p1 == p3 || p2 == p3)
                continue;
            //判断三点是否共线
            if( (pc->points[p1].x - pc->points[p2].x)*(pc->points[p1].y - pc->points[p3].y) == (pc->points[p1].x - pc->points[p3].x)*(pc->points[p1].y - pc->points[p2].y) )
                continue;
            //判断三点的颜色是否近似
            if(abs(pc->points[p1].r - pc->points[p2].r) > color_thresh || abs(pc->points[p1].g - pc->points[p2].g) > color_thresh || abs(pc->points[p1].b - pc->points[p2].b) > color_thresh || 
                abs(pc->points[p1].r - pc->points[p3].r) > color_thresh || abs(pc->points[p1].g - pc->points[p3].g) > color_thresh || abs(pc->points[p1].b - pc->points[p3].b) > color_thresh || 
                abs(pc->points[p3].r - pc->points[p2].r) > color_thresh || abs(pc->points[p3].g - pc->points[p2].g) > color_thresh || abs(pc->points[p3].b - pc->points[p2].b) > color_thresh)
                continue;
            //找到合适的三个点
            break;
        }
        //使用三个点，拟合一个平面
        // # A = (y2 - y1)*(z3 - z1) - (z2 - z1)*(y3 - y1);
        // # B = (x3 - x1)*(z2 - z1) - (x2 - x1)*(z3 - z1);
        // # C = (x2 - x1)*(y3 - y1) - (x3 - x1)*(y2 - y1);
        // 平面方程表达式：A*x + B*y + C*z + D = 0
        double A = (pc->points[p2].y - pc->points[p1].y)*(pc->points[p3].z - pc->points[p1].z) - (pc->points[p2].z - pc->points[p1].z)*(pc->points[p3].y - pc->points[p1].y);
        double B = (pc->points[p3].x - pc->points[p1].x)*(pc->points[p2].z - pc->points[p1].z) - (pc->points[p3].z - pc->points[p1].z)*(pc->points[p2].x - pc->points[p1].x);
        double C = (pc->points[p3].y - pc->points[p1].y)*(pc->points[p2].x - pc->points[p1].x) - (pc->points[p3].x - pc->points[p1].x)*(pc->points[p2].y - pc->points[p1].y);
        double D = -A*pc->points[p1].x - B*pc->points[p1].y - C*pc->points[p1].z;
        //遍历整个输入点云，计算每个点云与平面的距离，并将内点存入临时变量点云中
        double root = sqrt(A*A+B*B+C*C);
        for(int i = 0; i < pc->points.size(); i++){
            double dis = abs(A*pc->points[i].x + B*pc->points[i].y + C*pc->points[i].z + D)/root;
            if(dis < dis_thresh)
                Tmp.push_back(i);
        }
        //比较临时变量点云与res的大小，选取点云数多的点云，并释放new申请的空间
        if(Tmp.size() > Res.size())
            Tmp.swap(Res);
    }
    //返回最终结果
    return;
}

上述代码和之前的代码的返回值有些不一样，需要改变的就可以自己改一下，对于上述代码在主函数的使用，如下：

（代码片段）

	if(pcl::io::loadPCDFile("pc.pcd", *cloud_filtered) == -1 ){
        PCL_ERROR(" Couldn't Find  .pcd  File! ");
        return -1;
    }
    if(pcl::io::loadPCDFile("pc.pcd", *cloud_2) == -1 ){
        PCL_ERROR(" Couldn't Find  .pcd  File! ");
        return -1;
    }
    vector<int> Result;
    Ransac_Plane_With_Color(cloud_filtered, 500, 0.03, 10, Result);
    std::shared_ptr<std::vector<int>> index_ptr = std::make_shared<std::vector<int>>(Result);

    pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
    extract.setInputCloud(cloud_2);
    extract.setIndices(index_ptr);
    extract.setNegative(false);
    extract.filter(*cloud_f);

上述代码其实还有点问题，这是因为extract的对象是clouf_2，而点云分割的对象是cloud_filtered，因此，还是只能提取出一个平面。所以，又写了一个简单的代码，根据索引将点云分成两部分，代码如下：

（代码片段）

//函数：对象：pcl::PointCloiud<pcl::PointXYZRGB>，根据索引，将输入点云中的点云删除，并返回索引对应的点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr Extract(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr &pc, vector<int>& index){
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr res(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr tmp(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    for(int i = 0; i < index.size(); i++){
        res->points.push_back(pc->points[index[i]]);
        pc->points[index[i]].x = 0;
        pc->points[index[i]].y = 0;
        pc->points[index[i]].z = 0;
        pc->points[index[i]].r = 0;
        pc->points[index[i]].g = 0;
        pc->points[index[i]].b = 0;
    }
    for(auto iter = begin(pc->points); iter < end(pc->points); iter++){
        if(iter->x == 0 && iter->y == 0 && iter->z == 0 && iter->r == 0 && iter->g == 0 && iter->z == 0)
            continue;
        tmp->points.push_back(*iter);
    }
    tmp->swap(*pc);
    return res;
}

这样，使用Extract函数和Ransac_Plane_With_Color函数就可以提取出多个点云平面。具体代码并没有应用，所以，不知道是否存在问题，大家如果发现问题和我交流。
最后，附一下CMakeLists.txt文件中的部分内容，记得自己刚开始学的时候，对于如何写第三方库的CMake文件甚是头疼，具体如下：

# Find PCL 
find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

#traget_link
add_executable(XX XXX.cpp)
target_link_libraries(XX  ${PCL_LIBRARIES})

感兴趣的可以将对比试验都做一做，然后将多个平面提取的代码写一写，大家互相交流，共同进步。

参考资料：

1、一种平面提取的点云简化算法
https://www.cnblogs.com/lwngreat/p/4312749.html

2、基于RANSAC算法PCL点云拟合平面整理
https://blog.csdn.net/qq_18941713/article/details/84647887?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162514730816780262587756%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=162514730816780262587756&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2allsobaiduend~default-2-84647887.nonecase&utm_term=%E7%82%B9%E4%BA%91%E5%B9%B3%E9%9D%A2%E6%8B%9F%E5%90%88&spm=1018.2226.3001.4187

懒仙儿
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qq_36559293的博客
06-12 7208
简介 使用ransac算法可以很好的处理异常：包括一维数据剔除异常值，二维数据点剔除离群点拟合出一条直线，三维空间点剔除异常点拟合出一个平面，下面介绍通过Ransac算法拟合直线将一维数据进行划分为2类，实现点拟合和异常值剔除功能，并且可视化到图像上。 步骤 随机选择两点由这两个点确定一条线LLL； 根据阈值ddd确定与直线LLL的几何距离小于阈值的数据点集S(L)S(L)S(L)，并称它为直线LLL的一致点集，若点数不足则重新进行步骤1； 重复若干次随机选择两点，得到直线L1,L2,L3…,LnL1,
随机抽样一致 RANSAC（转）
12-27 666
Ransac是用途很广泛的算法，详细介绍请看http://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC。下面简单介绍一下（没兴趣的可以略过不看）。 我们分析世界，需要对世界建模，把世界中的现象抽象成模型。每个模型，又存在一些参数，通过调节参数，可以得到不同的实例，进行推演。我们观察现象，得到一堆数据。如何为这堆数据找一个合适的模型，再确定合适的模型参数，这是很重要的问题，是人类理性的
C++:RANSAC采样一致性算法拟合一元二次曲线
ywfwyht的博客
11-11 1456
C++:RANSAC采样一致性算法拟合一元二次曲线
随机采样一致性算法RANSAC
luoermemeda的博客
08-09 882
作用1：点云分割通过（空间平面、直线、二维或三维圆、圆球、锥体等模型）进行分割。 作用2：点云的配准对的剔除（例子：五个点云，三个配准，利用RANSAC可以剔除另外两个） 算法简介：从样本中抽取一个子集，通过该算法最小方差对这个样本计算出这个该模型的参数（例如模型是一条直线，那么计算该样本所有的点到直线的方差，综合最短的距离就是这条直线的位置），然后所有样本与该模型的偏差。为该模型设置一个阈值，偏差小于阈值为内点，大于阈值为外点。 配准对的剔除存在的两个问题，如果目标不是现实物体，阈值比较难设定，2_
基于OpenCV(C++)实现的RANSAC随机抽样一致性的曲线拟合（二次）
thequitesunshine007的博客
04-04 1175
这篇文章与其类似，只是从拟合直线变为拟合曲线（二次）。有时候只懂得拟合直线可能是不够的，甚至只拟合二次曲线都不一定能满足实际需求。但好在我们可以触类旁通，举一反三。对于学习算法的人，最重要的就是理解它的思想，久而久之形成自己的思想体系，以后遇到问题的时候就能在脑子里闪现出方案。活学活用四个字很简单，但做起来却是很难很难，跟做人一样，活到老学到老。
Open3D(C++) Ransac拟合二维圆(详细过程版)
点云侠的博客
03-18 619
Ransac拟合二维圆(C++详细过程版)
RANSAC算法实现 + 直线拟合
Sayheyheyhey的博客
07-04 8094
一、RANSAC算法 1.参考资料 [1]题目来源与解析：商汤科技SLAM算法岗的RANSAC编程题 [2]牛客网题目：[编程题]线性回归 [3]牛客网解答参考：商汤科技某算法岗的编程题有点过分了啊 [4]RANSAC算法原理：RANSAC翻译、经典RANSAC以及其相关的改进的算法小结 [5]参考代码（只进行两点的估计）：RANSAC 直线拟合算法 [6]最小二乘拟合直线原理：最小...
RANSAC
s_coundrel的博客
05-25 414
最早应该是十四讲上见过，在第九章的project中src中的visual_odometry.cpp中，最核心的求解3d-2d的变换中： //整个核心就是用这个cv::solvePnPRansac()去求解两帧之间的位姿变化 cv::solvePnPRansac( pts3d...
RANSAC算法（仅供学习使用）
z377989129的博客
03-19 7572
RANSAC（Random Sample Consensus）算法是一种基于随机采样的迭代算法，用于估计一个数学模型参数。它最初由Fischler和Bolles于1981年提出，主要用于计算机视觉和计算机图形学中的模型拟合和参数估计问题。RANSAC算法的基本思想是通过随机采样一小部分数据来估计模型参数，然后用这个模型对所有数据进行测试，将满足模型的数据点作为内点，不满足模型的数据点作为外点。通过迭代的方式不断随机采样和估计模型参数，最终得到内点数目最多的模型作为最终的估计结果。
vs2019 pcl ransac点云分割算法
04-03
VS2019是一个集成开发环境，它不是用于点云分割的算法。 PCL（Point Cloud Library）是一个用于点云处理的开源库，它包含许多点云处理算法，包括RANSAC点云分割算法。 RANSAC（随机抽样一致性）是一种基于随机采样的参数估计方法，它能够从包含噪声和异常值的数据中估计出最优参数。在点云分割中，RANSAC可以用于拟合平面、圆等几何形状，从而将点云分割成不同的部分。 在使用PCL进行点云分割时，可以使用以下步骤： 1. 读取点云数据并转换为PCL格式。 2. 根据需要选择要分割的形状（例如平面、圆等）。 3. 使用RANSAC算法估计形状的参数。 4. 将点云分割成不同的部分。 5. 可以进一步对分割后的部分进行处理，例如聚类、表面重建等。 在VS2019中，可以使用PCL库进行点云分割的开发。可以使用C++编写代码，并使用VS2019进行编译和调试。

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