Ubuntu20.04上运行tsdf-fusion

tsdf源码地址

https://github.com/andyzeng/tsdf-fusion-python

$ git clone https://github.com/andyzeng/tsdf-fusion-python

安装完上述工程后 按照 readme文件安装依赖项
注意此工程使用的是python2.7 故先需要安装python2.7
https://blog.csdn.net/rasiel_2019/article/details/123654672
依赖项安装

  pip install --user numpy scikit-image numba

python-opencv 需要选中对应的版本

$ pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-python==4.2.0.32

pycuda安装

  pip install --user pycuda

会报错，原因是尚未安装CUDA

CUDA安装

CUDA安装的前提是安装NVIDIA显卡驱动
如果没有给ubuntu安装显卡驱动，请参考以下博文
https://blog.csdn.net/Perfect886/article/details/119109380
安装完毕后

nvidia-smi

查看支持最高的CUDA版本
参考以下博文安装CUDA
https://blog.csdn.net/h3c4lenovo/article/details/119003405
注意！！ 如果你的RTX是30系列 强烈建议安装CUDA 11以上版本
否则按照博文安装 CUDA 10版本pycuda会报错

pycuda安装

pip install --user pycuda

常见报错 只需要下载对应版本即可

运行demo.py

安装完成上述依赖项之后便可以尝试运行代码

$ python demo.py

可能会有以下报错

• pytools.prefork.ExecError: error invoking ‘nvcc --version‘: [Errno 2] No such file or directory
• ibcudart.so.10.2: cannot open shared object file: No such file or directory
• nvcc fatal : Value ‘sm_75’ is not defined for option ‘gpu-architecture’
  
  再提供一个切换cuda版本的方法
  https://blog.csdn.net/weixin_44430537/article/details/107657409
  处理完报错之后运行demo.py文件，生成两个ply文件

查看生成的.ply文件

    sudo add-apt-repository ppa:zarquon42/meshlab
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install meshlab  

双击即可查看
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