第一章 （已实现）基于Python语音控制（讯飞星火）UR机器人精确动作之获取UR机器人位置

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第一章 （已实现）基于Python语音控制（讯飞星火）UR机器人精确动作之获取UR机器人位置
第二章 （已实现）基于Python语音控制（讯飞星火）UR机器人精确动作之控制UR机器人精确运动

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前言

优傲机器人（Universal Robots）作为世界上第一款协作机器人，因其安全性、灵活性和易用性在工厂自动化的各类场景中得到广泛应用；更因其系统开发开放性在集成产品、教学科研和应用生态等领域占据优势。本文利用Python平台语音控制UR机器人，通过特定词语激活机器人运动功能，实现机器人前、后、左、右、上、下、绕X，绕Y、绕Z轴的准确运动。在本章节中，详细描述通过Python中通过socket通信获取机器人当前的工具TCP的坐标（x,y,z,rx,ry,rz，从而使得机器人实时更新当前位置，从而达到按照语音指令进行动作。

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一、各种软硬版本

python：3.11版本
UR机器人：UR10系列

二、机器人实时端口3003通讯

想要实时获取机器人位置、速度、加速度等信息，要如何实现呢？ 优傲机器人系统中有几类端口可以实现此功能：低频端口(30001 & 30002)、实时端口（30003）和定制端口（30004）

低频端口(30001 & 30002)以10Hz的频率向客户端发送固定格式的数据，机器人示教器和控制器间的通讯即通过此端口；
实时端口(30003)以最高125Hz(CB系列)或500Hz(E系列)向客户端发送固定格式的数据；
定制端口(30004)以定制化的频率（最高125Hz或500Hz）向客户端发送定制化的数据。

在本文中，只讲述如何对3003端口进行获取UR机器人的信息：

30003端口信息也由标头+内容组成，但该端口只有一个数据包，因此标头中只有数据包长度，无类型变量，以下为数据解析：

二、使用步骤

1.引入库

代码如下：

import socket
import struct # 数据解析用到

2.和机器人建立Socket连接

代码如下（示例）：

    HOST = '192.168.100.20'  # ur机械臂ip地址，根据自己实际情况修改，在机器人端修改
    PORT = 30003  # 端口，必须是30003
    robot = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    robot.connect((HOST, PORT))

3.构造所有状态字的字典，从机器人30003端口读取后进行数据解析，

代码如下：

    #构造字典，前面为机器人的状态描述，后面根据上面数据解析图得到的数据类型

    dic= {'MessageSize': 'i', 'Time': 'd', 'q target': '6d', 'qd target': '6d', 'qdd target': '6d','I target': '6d',
          'M target': '6d', 'q actual': '6d', 'qd actual': '6d', 'I actual': '6d', 'I control': '6d',
          'Tool vector actual': '6d', 'TCP speed actual': '6d', 'TCP force': '6d', 'Tool vector target': '6d',
          'TCP speed target': '6d', 'Digital input bits': 'd', 'Motor temperatures': '6d', 'Controller Timer': 'd',
          'Test value': 'd', 'Robot Mode': 'd', 'Joint Modes': '6d', 'Safety Mode': 'd', 'empty1': '6d',
          'Tool Accelerometer values': '3d', 'empty2': '6d', 'Speed scaling': 'd', 'Linear momentum norm': 'd',
          'SoftwareOnly': 'd', 'softwareOnly2': 'd', 'V main': 'd', 'V robot': 'd', 'I robot': 'd', 'V actual': '6d',
          'Digital outputs': 'd', 'Program state': 'd', 'Elbow position': '3d', 'Elbow velocity': '3d'}


    data = robot.recv(1108) #从机器人30003获取所有的数据

    names = []

    #构造新的字典 names，包含 上述状态字以及相应的数值

    ii = range(len(dic))
    for key,i in zip(dic,ii):
        fmtsize = struct.calcsize(dic[key])
        data1,data = data[0:fmtsize],data[fmtsize:]
        fmt = "!"+dic[key]
        names.append(struct.unpack(fmt, data1))
        dic[key] = dic[key],struct.unpack(fmt, data1)

4.选取需要用到的机器人状态字

代码如下
在此项目中只需要获取当前TCP的位置，即name字典中Tool vector actual的数值

    pose=dic['Tool vector actual'][1]  #获取当前的机器人坐标
    print("robot tcp is at: ", pose)

    robot.close()

5.完整代码

import socket
import struct # 数据解析用到

def get_pose():
    HOST = '192.168.100.20'  # ur机械臂ip地址，根据自己实际情况修改
    PORT = 30003  # 端口，必须是30003
    robot = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
    robot.connect((HOST, PORT))

    #构造字典，前面为机器人的状态描述，后面根据上面数据解析图得到的数据类型

    dic= {'MessageSize': 'i', 'Time': 'd', 'q target': '6d', 'qd target': '6d', 'qdd target': '6d','I target': '6d',
          'M target': '6d', 'q actual': '6d', 'qd actual': '6d', 'I actual': '6d', 'I control': '6d',
          'Tool vector actual': '6d', 'TCP speed actual': '6d', 'TCP force': '6d', 'Tool vector target': '6d',
          'TCP speed target': '6d', 'Digital input bits': 'd', 'Motor temperatures': '6d', 'Controller Timer': 'd',
          'Test value': 'd', 'Robot Mode': 'd', 'Joint Modes': '6d', 'Safety Mode': 'd', 'empty1': '6d',
          'Tool Accelerometer values': '3d', 'empty2': '6d', 'Speed scaling': 'd', 'Linear momentum norm': 'd',
          'SoftwareOnly': 'd', 'softwareOnly2': 'd', 'V main': 'd', 'V robot': 'd', 'I robot': 'd', 'V actual': '6d',
          'Digital outputs': 'd', 'Program state': 'd', 'Elbow position': '3d', 'Elbow velocity': '3d'}


    data = robot.recv(1108) #从机器人30003获取所有的数据

    names = []

    #构造新的字典 names，包含 上述状态字以及相应的数值

    ii = range(len(dic))
    for key,i in zip(dic,ii):
        fmtsize = struct.calcsize(dic[key])
        data1,data = data[0:fmtsize],data[fmtsize:]
        fmt = "!"+dic[key]
        names.append(struct.unpack(fmt, data1))
        dic[key] = dic[key],struct.unpack(fmt, data1)


    pose=dic['Tool vector actual'][1]  #获取当前的机器人坐标
    print("robot tcp is at: ", pose)

    robot.close()
    return pose

总结

本文只是基于Python语音控制（讯飞星火）UR机器人精确动作项目的第一步，获取机器人的实时位置，主要参考文章如下，在接下来为实现项目最终的成功，将继续更新其他技术，敬请期待，由于水平有限，不足之处请谅解。

UR机器人C语言和Python编程控制