小车树莓派4B-Ubuntu20.04mate 环境配置

1.烧写已下载好的Ubuntu 20.04 mate系统
2.开机选项
语言English，时区ShangHai，用户名raspi，密码（四个空格），勾选自动登录（一定要勾选，不然开机后再设置贼麻烦。并且关机可能会自动重启）。然后静待进度条，等进度条到等待某进程退出时即可点cancel了，后面按照文末问题链接
解决方法处理。
3.安装wiringPi

cd /tmp
wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb//更新版本
sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
gpio -v									//检查安装情况
gpio readall							//获取wirngPi与gpio的映射图

4.安装网络相关工具

sudo apt-get install net-tools

5.安装串口工具cutecom

sudo apt-get install cutecom

6.SSH安装使用
输入安装命令

sudo apt-get install openssh-server

查看SSH是否开启

sudo ps -e | grep sshd

有则已开启，无则打开

sudo /etc/init.d/ssh start

打开/etc/ssh/sshd_config

sudo pluma /etc/ssh/sshd_config

检查PermitRootLogin是否正常开启，去掉注释，改成yes

PermitRootLogin yes

注：SSH重启与关闭命令如下

/etc/init.d/ssh restart //重启SSH服务
/etc/init.d/ssh stop 	//关闭SSH服务

7.VNC安装及开机启动设置
7.1安装
去网页下载安装包https://www.realvnc.com/en/connect/download/vnc/raspberrypi/
在文件目录下安装

sudo dpkg -i VNC-Server-6.7.4-Linux-ARM.deb

7.2开机启动设置
打开/lib/systemd/system/rc-local.service

sudo pluma /lib/systemd/system/rc-local.service

内容应如下：

[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility
Documentation=man:systemd-rc-local-generator(8)
ConditionFileIsExecutable=/etc/rc.local
After=syslog.target network.target remote-fs.target nss-lookup.target
[Service]
Type=forking
ExecStart=/etc/rc.local start
TimeoutSec=0
RemainAfterExit=no
GuessMainPID=no

在末尾添加

[Install]
WantedBy=multi-user.target
Alias=rc-local.service

创建/etc/rc.local文件

sudo touch /etc/rc.local

打开/etc/rc.local文件

sudo pluma /etc/rc.local

添加如下内容

#!/bin/bash
sudo service vncserver-x11-serviced start
exit 0

为rc.local添加执行权限

sudo chmod +x /etc/rc.local

使能、启用、并检查状态

sudo systemctl enable rc-local
sudo systemctl start rc-local.service
sudo systemctl status rc-local.service

做完第四步的enable应该会有一个链接文件生成，在命令行窗口里面是有提示的，如果没有，就手动链接。

ln -s /lib/systemd/system/rc.local.service /etc/systemd/system/

8.安装输入法

sudo apt-get install ibus
sudo apt-get install ibus-pinyin
sudo ibus-setup

打开的窗口选择“input method”->“add”，添加Chinese-pinyin，更改变换输入法键为Ctrl+space（这一步重启完还得再走一边，但是现在不搞，重启完搞完还得再重启）
在系统设置->语言支持那里，确认输入法框架为ibus，然后重启。重启后可能依旧无中文输入，右键键盘图标在Pererences中重新设置一下。

至此，环境配置完成。
接着进行ROS的安装，点这里
出现问题查看这里

本文整合自两位师兄博客这里和那里