ROS2 Documentation使用指南（自用）

在ROS1的学习中，我们需要使用ROS wiki中的documentation部分来进行学习——ROS wiki链接
那么ROS2是否也提供了官方文档供我们学习使用呢？答案是肯定的——ROS2 Documentation链接
相比于ROS wiki，ROS2直接以Documentation页面的形式提供了从简到繁、涵盖ROS2使用多方面的教程，同时在页面安排上也有较大的不同
ROS1所使用的ROS wiki页面简介：ROS wiki系列|ROS wiki初探（自用）
本篇文章主要讲解如何借助ROS2 Documentation进行ROS2学习

1.ROS2 Documentation页面简介

进入ROS2 Documentation页面除上面提供的链接外，同样可以使用搜索方式进入，以及可以在ROS wiki页面跳转至此：

根据使用的ROS2版本的不同，Documentation中的内容也会有所不同，因此我们可以先进行版本的切换，在页面左下角有Other Versions字样，点击即可切换相应ROS2 版本：

整个页面大致可以分为以下几部分：

2.ROS2 Documentation的使用

按上文提到的三部分来展开

1）搜索框

ROS wiki的搜索框已经没有了，不太清楚是出于什么考虑（但是没有搜索框肯定很难使啊喂 是想让我大海捞针还是地毯式搜索啊），不过ROS2 Documentation倒是保留了搜索框，当然了这个搜索框说实话其实也不是很好使，如果你搜索的内容不够具体或者不够吻合，你很可能搜出来一堆无关的或者跑题的东西，同时因为是html，也无法沿用ROS wiki的投机取巧搜索法了
因此如果是想要搜索，两个建议：
a.可以比较具体或者比较有针对性的输入想要搜索的内容
b.ROS2 Documentation的页面导航部分做的还是不错的，可以看目录来寻找想要查找的内容（即内容选择区）

2）内容选择区

不得不说ROS2 Documentation这里做的是真的好，简明扼要一目了然，初期找教程的时候我也觉得比ROS wiki来的要快得多
内容方面分为图里这几个部分，初学者建议看Beginner的两个部分，有一定程度的学习和掌握后可以进攻Intermediate部分，目前我个人学习也只是看完了这三个部分，提供的例程都比较简单基础，建议结合实际应用例程一块学习，我能看懂这里面的内容，但我不一定能看懂实际一些ROS2 packages里的内容（手动狗头）

3）内容正文区

讲道理，页面里也很贴心，学习目标阅读时长都给你标出来了，妥妥的学习文档
有一个还蛮特别地方是用选项卡来代替页面跳转，例如：

还有不同教程下的python与c++例程的切换，都是通过选项卡来完成，使用体验比ROS wiki真的好太多

3.some tips

最后稍稍补充一下，这么好使的文档除了网页端看之外还有别的方式吗？当然了，指路github→https://github.com/ros2/ros2_documentation/tree/galactic/source
我自己是在ipad上以pdf形式导入goodnotes来看，还能做标注，其他方法大家就见仁见智啦怎么好使怎么来~
好哎，又水完一篇（主要是太久没更新了又好不容易有空）