日常error小记|ROS2 humble实现ar maker识别&解决环境中cvbridge问题

之前做过ROS1的ar marker识别，最近切换ROS2使用就想看看怎么移植，butROS1使用的ar_track_alvar只支持到melodic，只能另寻出路。

ROS2 ar marker识别的实现

找到了aruco的ROS2版本：https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
直接下载源码或者git clone都可以，放入工作空间colcon build编译即可
需要对应修改的内容：
/aruco_ros/launch/single.launch.py
1.修改info与image话题为你相机对应的话题

 aruco_single = Node(
        package='aruco_ros',
        executable='single',
        parameters=[aruco_single_params],
        remappings=[('/camera_info', '/your_camera_info_topic'),
                    ('/image', '/your_image_topic')],
    )

2.修改识别marker的id与size

 marker_id_arg = DeclareLaunchArgument(
        'marker_id', default_value='582',
        description='Marker ID. '
    )

    marker_size_arg = DeclareLaunchArgument(
        'marker_size', default_value='0.34',
        description='Marker size in m. '
    )

注意修改后要编译才能生效
运行开启相机的launch文件，同时运行实现ar marker识别功能的launch文件

ros2 launch aruco_ros single.launch.py

生成可识别的ar marker：ArUco markers generator!

选择Original Aruco以及此前设置好的id和size
使用rqt中的image_view工具，选择查看/aruco_single/result话题，将相机对准生成的ar marker

同时可以使用ros2 topic工具查看所识别ar marker相对相机的位姿信息

ros2 topic echo /aruco_single/pose

适配过程遇到的cvbridge问题

顺利的话确实只要做完上面的步骤就结束了，但本人碰上疑难杂症几率90%
适配使用的是jetson orin主控，opencv版本为4.5.4
启动相机和ar marker识别功能后没有报错，但，只要打开rqt查看对应话题或者终端echo对应话题，ar marker识别的节点就会挂掉
报错内容：/opencv/modules/core/src/matrix.cpp:250: error: (-215:Assertion failed) s>=0 in function ‘setSize’
搜了一下告诉我这个问题可能是cvbridge索引的opencv版本对不上，但最令人百思不得其解的就是我环境里只有一个版本的opencv啊？？？
然后在重装opencv和cvbridge上浪费时间……
花了两三天之后开始怀疑是不是自己方向错了，重新找了个没被我破坏的环境进行尝试
果然，编译时的warning被我忽略了
警告内容：/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.5d, needed by /opt/ros/humble/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.5
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.4.5d, needed by /opt/ros/humble/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.4.5
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.5d, needed by /opt/ros/humble/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.5
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgproc.so.4.5d, needed by /opt/ros/humble/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgproc.so.4.5
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.4.5d, needed by /opt/ros/humble/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.4.5
/usr/bin/ld: warning: libopencv_imgcodecs.so.4.5d, needed by /opt/ros/humble/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_imgcodecs.so.4.5
/usr/bin/ld: warning: libopencv_core.so.4.5d, needed by /opt/ros/humble/lib/libcv_bridge.so, may conflict with libopencv_core.so.4.5
不是，它只有一个版本它到底在这里conflict什么啊？
仔细看看这个warning，这里面这个叫libcv_bridge.so的家伙嫌疑最大，无碍，我们来搜索一下
果然搜出了这家伙的黑历史，就是说环境里的这个默认文件有可能内容有缺失……有缺失……缺失……失
无碍，能定位的问题都是好问题
我们到github上找个完整包来看看：https://github.com/ros-perception/vision_opencv

注意选择humble分支，下载源码后选择其中的cv_bridge包进行编译

mkdir build
cd build 
cmake ..
make

编译后在/build/src下找到新生成的libcv_bridge.so文件，替换掉原来/opt/ros/humble/lib下的同名文件，搞定，重新启动功能没有报错也能正常用了
新生成的1.4mb，旧文件200多k……你不缺失谁缺失（发疯）