Jetson Orin NX安装ROS2 humble

开工之前先默念一遍我的人生信条：没有做不到的事，只有不想做的事
一些说在前头：越配置越觉得自己是个大冤种哈哈哈，也不是，成功了之后挺开心的，就是坑真的有点太多了，解决方法写起来很简单，但是前期寻找方法的时候经历了什么曲折只有自己知道

Step 1：为Orin NX安装Ubuntu系统

参考我的上一篇文章：Jetson Orin NX上手使用（Linux系统的配置&Jetpack的烧录）
能解决第一步再说，第一步就花了我好长时间，真的会谢

Step 2：为Orin NX升级Ubuntu22.04

众所周知ROS2 humble对应的Ubuntu版本为22，按我Step1的方式配置，Orin NX只能安装ubuntu20，还需要我们再手动升级一下
【内容已更新】从 Ubuntu 20.04.4 升级到 22.04 的过程及踩坑记录
Step2的操作参考了该文章进行ubuntu20到ubuntu22的升级，主要是在Software Updater检查更新（sudo apt-get update、sudo apt-get upgrade）、设置 Ubuntu 新版本通知选项为For long-term support versions后，执行sudo do-release-upgrade
完成后重启查看系统ubuntu版本，已升级为ubuntu22.04
本人尝试是一把成功了，说实话没想到这么顺利，并且也没有进行任何多余的配置，只是前期在寻找方法的时候花了点时间

Step 3：为Orin NX安装ROS2 Humble

此处先铺垫我的下一个问题，按理来说开始装humble了，那就打开浏览器查看官方文档嘛，但谁能想到第一个问题就是打不开浏览器啊

得，我就说上一步有点过于顺利了，这很容易让我放松警惕
行，那我先不用浏览器，humble装上再说，总可以了吧呜呜呜
————————————熟悉的分割线————————————随便分一下也不知道要打多长————————————
先看官方文档是怎么讲humble的安装的吧：Installation-Humble

好家伙一下列了好几个选择，于是光选择又花了好久（因为讲道理不太清楚有什么区别……）
省流版：反正我们目的是在ubuntu22上装humble嘛，那最后其实就剩两个选择：二进制安装or源码安装
最后考虑了一下咱也没那动ROS2源码的需求，还是二进制安装吧

按官方文档操作即可：Installation-Ubuntu(Debian)
中间有可能遇到Failed to connect to raw.githubusercontent.com的报错，这个如何解决装过ROS的都懂，且CSDN上有很多相关内容，此处不做赘述
最后能像文档里一样成功跑起来例程就是安装成功了，问题不大，到这里该做的就都做完了

Step 4：为Orin NX安装可用的浏览器

让我们再看一遍运行firefox浏览器时的报错，就是说乍一看我也没懂问题到底出在哪，于是开始了各种千奇百怪的尝试
大概说下我的尝试，一开始是直接开火狐，没用命令行的方式，但是就是一直开不起来，用了命令行才看到上面的报错，但是讲道理这种系统性报错对于技术水平不高的我很难一下判断出来问题出在谁身上，首先判断的是，是不是火狐本身有问题，于是尝试了apt remove再apt install，结论当然是不行，于是我开始了漫长的搜索过程，发现了系统中一个很奇怪的东西：snap
不知道这个snap是具体干啥用的，因为之前都是在ubuntu18使用apt，了解了一下之后是个类似apt的工具（可能不太准确但就这么概括吧 反正马上也把它卸掉了【狗头.jpg】）
总之按照报错内容搜索解决方法，尝试了snap remove之后再snap install也是不行的，此时我已经开始怀疑是不是snap这家伙有问题
好的，我们来认真搜索一下snap打不开软件的问题，于是搜索到了以下文章：

内容不重要，起码他验证了我对snap的怀疑，这货肯定有点问题
重点来了！（原谅我废话有点多毕竟过程真的很曲折花了我一整天）
既然这货有问题，我们不如大胆一点看看能不能卸掉它：
怎样在 Ubuntu Linux 中移除 Snap 软件包 | Linux 中国
参考这篇文章进行操作，最后在清除掉snap相关的所有东西后用文中apt的方式装上了firefox并且成功运行，解决！
插句嘴，这个snap真的很像流氓软件，流氓软件还我青春呜呜呜