ch08——8.3.2在PCL中使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样

最新推荐文章于 2024-07-17 14:51:08 发布

R.F.T.S

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分类专栏： # 点云库PCL学习教程文章标签：计算机视觉

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48240054/article/details/108345407

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本文介绍了如何在PCL库中利用VoxelGrid滤波器对点云数据进行下采样处理，以减少数据量同时保持形状特征。VoxelGrid类通过创建三维体素网格，并用重心来近似每个体素内的点，从而实现点云的高效表示。文中包含具体代码示例和过滤前后效果对比。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ch08——8.3.2在PCL中使用VoxelGrid滤波器对点云进行下采样

1.本节学习如何使用体素化网格方法实现下采样，减少点的数据并保持点云的形状特征。在提高配准、曲面重建、形状识别中非常实用。PCL中的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格，然后在每个体素内用体素中所有点的重心来近似显示其他点，这样该体素所有点就用一个重点最终表示，这种方法比用体素中心逼近法更慢，但对于采样点对应曲面的表示更加精确。

2.代码

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
using namespace std;
using namespace pcl;
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>