PCL学习：滤波- VoxelGrid滤波器

VoxelGrid

class pcl:: VoxelGrid< PointT >

类 VoxelGrid 根据给定的点云构造一个三维体素栅格并进行下采样达到滤波的效果。具体说来类 VoxelGrid 通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格 ， 然后将每个体素内所有的点都用该体素内的点集的重心来近似，这样就大大减少了数据量。所以该类常用于对大数据量的下采样处理，特别是在配准、曲面重建等工作之前作为预处理．可以很好地提高程序的速度。
 

关键成员函数

• void setLeafSize ( const Eigen : : Vector4f & leaf _size) :

通过向量设置体素栅格 leaf_size.

• void setLeafSize (float Ix, float ly, float lz)

通过 Ix、 ly 、 lz 分别设置体素栅格在 XYZ 3 个方向上的尺寸。

• Eigen:: Vector3i getGridCoordinates (float x, floaty, float z):

返回在某（x,y,z）坐标点对应的体素（ i,j,k）栅格坐标。

• void setDownsampleAllData (boo! downsample)

设置是否对全部字段进行下采样，若需要在全部字段下采样则设置参数 downsample 为 True ，仅对 XYZ 字段下采样则设置为 False 。

• void setSaveLeafLayout (boo! save_ leaf_layout):

若需要保存叶结构信息以供将来访问则设置参数 save_leaf_