树莓派底层字符驱动的实现

前言

继前面编译了树莓派内核之后，这次来实现树莓派底层字符驱动，刚接触树莓派的时候，我们都是调用wiringPi库中的API来实现一些特定的功能，但随着学习的深入，我们应该要去接触一下这些底层的东西，尝试自己编写代码来实现wiringPi库的功能。

一、驱动的源码以及其编译

1、驱动源码：

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
   printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
   return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
   printk("pin4_write\n");
   return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

   .owner = THIS_MODULE,
   .open  = pin4_open,
   .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)   
{

    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
 device_destroy(pin4_class,devno);
 class_destroy(pin4_class);
 unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

然后在linux-rpi-4.14.y/drivers/char这个目录下创建一个pin4Mode.c文件，将源码复制粘贴进去，然后ls，可以看到已经有了pin4Mode.c文件了

再修改这个文件目录下的Makefile文件：

增加 obj-m += pin4Mode.o（目的是生成pin4Mode。ko文件）

接下来开始编译驱动。

2、驱动的编译：
回到源码树目录下输入以下指令：
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

然后得到pin4Mode.ko文件


现在需要将这个ko文件移入树莓派之中：
先把它放在Ubuntu桌面上：
输入：mv pin4Mode.ko /home/pi/Desktop

然后将这个文件移入到Windows里，再用FileZilla传入树莓派中：

这样在树莓派上就能看到这个驱动文件了：

二、驱动的测试

1.测试文件代码的编写与编译：

①测试代码：

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

int main()
{
	int fd;
	fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);

	write(fd,"1",1);

	return 0;
}

②编译：
先在Ubuntu桌面上创建一个pin4Test.c文件，然后将这个代码粘贴进去：

接下来交叉编译这个程序（因为测试程序我们需要到树莓派执行）
输入：
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4Test.c -o test

然后我们就可以得到能在ARM平台上运行的程序test。

再用同样的方法将这个程序传到树莓派上面去：

最后可以看到树莓上有这个文件：

2.测试驱动的功能：

先在树莓上输入：
insert module pin4Mode.ko（加载我们编写的驱动）

再查看驱动是否安装成功：
ls /dev（驱动是放在这个文件夹下的）

可以看到pin4引脚的驱动我们已经成功安装。
先要把驱动的权限允许所有人访问，这样测试程序才能运行：
sudo chmod 666 /dev/pin4

接下来我们运行测试程序test：
./test（需要加超级用户权限）
这里我们在应用层什么都看不到，因为这些东西实在内核态运行的，接下来我们输入
dmesg（查看内核的信息）

在底层，我们成功的看到了驱动的信息，这说明我们的驱动实现的非常成功。

总结
对于简单的单片机像c51和32，想要实现点灯操作是非常容易的，但对于liunx平台来说，其过程是非常复杂的，从我们实现一个底层字符驱动来看就知道了，因而学习liunx的道路任重而道远，也祝愿大家学的更好。