前言
继前面编译了树莓派内核之后,这次来实现树莓派底层字符驱动,刚接触树莓派的时候,我们都是调用wiringPi库中的API来实现一些特定的功能,但随着学习的深入,我们应该要去接触一下这些底层的东西,尝试自己编写代码来实现wiringPi库的功能。
一、驱动的源码以及其编译
1、驱动源码:
#include <linux/fs.h> //file_operations声明
#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> //class devise声明
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h> //设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的头文件
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; //设备号
static int major =231; //主设备号
static int minor =0; //次设备号
static char *module_name="pin4"; //模块名
//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数和printf类似
return 0;
}
//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_write\n");
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
};
int __init pin4_drv_init(void)
{
int ret;
devno = MKDEV(major,minor); //创建设备号
ret = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops); //注册驱动 告诉内核,把这个驱动加入到内核驱动的链表中
pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //创建设备文件
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
}
module_init(pin4_drv_init); //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
然后在linux-rpi-4.14.y/drivers/char这个目录下创建一个pin4Mode.c文件,将源码复制粘贴进去,然后ls,可以看到已经有了pin4Mode.c文件了
再修改这个文件目录下的Makefile文件:
增加 obj-m += pin4Mode.o(目的是生成pin4Mode。ko文件)
接下来开始编译驱动。
2、驱动的编译:
回到源码树目录下输入以下指令:
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
然后得到pin4Mode.ko文件
现在需要将这个ko文件移入树莓派之中:
先把它放在Ubuntu桌面上:
输入:mv pin4Mode.ko /home/pi/Desktop
然后将这个文件移入到Windows里,再用FileZilla传入树莓派中:
这样在树莓派上就能看到这个驱动文件了:
二、驱动的测试
1.测试文件代码的编写与编译:
①测试代码:
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
int main()
{
int fd;
fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);
write(fd,"1",1);
return 0;
}
②编译:
先在Ubuntu桌面上创建一个pin4Test.c文件,然后将这个代码粘贴进去:
接下来交叉编译这个程序(因为测试程序我们需要到树莓派执行)
输入:
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4Test.c -o test
然后我们就可以得到能在ARM平台上运行的程序test。
再用同样的方法将这个程序传到树莓派上面去:
最后可以看到树莓上有这个文件:
2.测试驱动的功能:
先在树莓上输入:
insert module pin4Mode.ko(加载我们编写的驱动)
再查看驱动是否安装成功:
ls /dev(驱动是放在这个文件夹下的)
可以看到pin4引脚的驱动我们已经成功安装。
先要把驱动的权限允许所有人访问,这样测试程序才能运行:
sudo chmod 666 /dev/pin4
接下来我们运行测试程序test:
./test(需要加超级用户权限)
这里我们在应用层什么都看不到,因为这些东西实在内核态运行的,接下来我们输入
dmesg(查看内核的信息)
在底层,我们成功的看到了驱动的信息,这说明我们的驱动实现的非常成功。
总结
对于简单的单片机像c51和32,想要实现点灯操作是非常容易的,但对于liunx平台来说,其过程是非常复杂的,从我们实现一个底层字符驱动来看就知道了,因而学习liunx的道路任重而道远,也祝愿大家学的更好。