机器人理论与应用技术学习总结

基本知识：

机器人我们不希望其位置出现超调，容易磨损齿轮等零件（齿轮出现正转反转），导致精度下降。

结构化场景：就是这个场景很单一、很固定，机器人知道。

人类智能：又叫自然智能，主要包含三个方面：感知能力、思维能力、行为能力。

模式识别：模式，是指已经界定好的，用来供模仿的一个标本或标准。模式识别就是指识别出这个标本或标准。

专家系统：是一个具有大量专门知识与经验的程序系统。它应用某个领域一个或多个专家提供的知识和经验进行推理和判断，模拟人类专家的决策过程，已解决那些需要专家决定的复杂问题。专家系统所要解决的问题一般没有算法解，并且经常要在不完全、不精确或不确定的信息基础上做出结论。

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机器人的动力学特点：

非线性：引起非线性的因素很多，如：机构构型、传动机构、驱动机构等。

强耦合：某一关节的运动，会对其他关节产生动力效应，使得每个关节都要承受其他关节运动所产生的扰动。

时变：动力学参数随关节运动位置的改变而变化。

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机器人的柔顺控制：

被动柔顺：通过弹簧、消振器等机械结构或通过改变机械操作方式而使机器人对工作对象间产生相对柔性运动的柔顺方式。（无须控制器参与）

如：海绵擦玻璃，把工件拉近孔取代推入

主动柔顺：通过改变控制器的控制方式，增加力反馈等使机器人与工作对象间无刚性运动的柔顺方式。（必须控制器参与）

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智能控制方法：

1、自适应控制：控制被控过程，即设法使该被控过程控制特性达到期望性能指标。

2、神经网络控制：在传统的控制系统中用以动态系统建模，充当对象模型；在反馈控制系统中直接充当控制器的作用；在传统控制系统中起优化计算作用；

3、模糊控制：模糊化的作用是将输入的精确量转换成模糊量；糊推理是模糊控制器的核心，它具有模拟人的基于模糊概念的推理能力；清晰化是将模糊推理得到的模糊控制量变换为实际用于控制的清晰量。