机器人常用传感器学习总结

机器人传感器的分类：

内部传感器：用于测量机器人自身状态的功能元件。具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量；速度、加速度、角速度等运动量；还要倾斜角和振动等物理量。

外部传感器：用来检测机器人所处环境及状况的传感器。一般与机器人的目标识别和作业安全等因素有关。具体有触觉传感器、视觉传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器、听觉传感器等。

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触觉能力：

简单的触觉传感器可以使机器人对碰撞、接触等做出反应，复杂的触觉传感器使机器人不仅了解是否与物体接触、而且可以获取接触力的大小。

分类：简单的接触传感器、电阻式接触传感器、电容式触觉传感器、电化学触觉传感器、光学触觉传感器。

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惯性感知能力：

陀螺仪是用来测量运动体角度、角速度和角加速度的传感器。利用陀螺可以测量机器人连杆的姿态角（航角、俯仰、横滚），精确测量连杆角运动。

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