四足机器人控制算法学习总结

轨迹控制
机器人足端曲线使用贝赛尔曲线等轨迹设定，控制方法简单，但是很难适应多变的地形。

分解式虚拟模型步态算法VMC
介绍

https://zhuanlan.zhihu.com/p/69869440

VMC 控制方法是利用假想的虚拟弹簧构件连接机器人内部作用点，或者连接作用点与外部环境，产生相应的虚拟力来“驱使”机器人实现期望的运动。这些虚拟力通过Jacobian 矩阵计算得到期望的关节力矩作为电机的控制输入。
其需要计算腿部Jacobian矩阵，但是忽略了腿部的质量，在腿高速运动时误差巨大。又因为它使用pd控制器将足端力矩反应到电机力矩，必须有位置误差才能驱动，效果不怎么样，说是有柔顺作用，也不怎么能体现出来。

阻尼导纳控制
介绍

https://blog.csdn.net/qq_43786066/article/details/105459346
https://zhuanlan.zhihu.com/p/65034861

阻尼控制直接控制力，需要末端有力传感器，导纳控制是通过控制位置来控制力，那它跟VMC就差不多了，也是通过位置误差驱动力。

弹簧倒立摆模型SLIP
这个介绍的有很多，实际用的时候感觉跟轨迹控制差别不大。
ghost将它应用到bound步态中，https://www.bilibili.com/video/BV1xx411S7M7?from=search&seid=10478755503798956682 ，看了它的论文，没懂它到底怎么应用进去的。

模型预测控制MPC
学习中