机器人技术与应用笔记

学习《机器人技术与应用》做一些笔记，以增加记忆。－2017.07.25　乐

书本信息：《机器人技术与应用》清华大学出版社　陈恳　杨向东　刘莉　编著

第一章　绪论

机器人三定律：
第一：机器人必须不危害人类，也不允许它眼看人类受到伤害而袖手旁观。
第二：机器人必须绝对服从人类，除非这与第一原则矛盾。
第三：机器人必须保护自身不受伤害，除非这与第一或第二原则相矛盾。

自由度（DOF）：机器人所具有的独立坐标轴的运动数目，有时还包括手抓（末端执行器）的开合自由度。
按技术发展进程：第一代机器人（可编程机器人及遥控操作机）；第二代机器人（感知机器人）；第三代机器人（智能机器人）。
机器人构成：执行系统、驱动系统、控制系统、感知系统、决策系统及软件部分、人－机器人－环境交互系统组成。
基础理论：机器人基础理论与方法；机器人仿生学；机器人系统理论；微机器人学；移动操作机器人理论。

第二章　机器人学的基础理论

刚体的位姿描述

刚体变换：在三维欧式空间中，满足等距变换和交叉变换的变换。