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Sensors
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关于各种传感器
昼行plus
学而知菜,菜而后学……
杂而不精,去杂就精……
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双目相机 -- IMU联合标定
安装依赖sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-devsudo apt-get install libopencv-dev ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules software-原创 2022-05-08 09:15:08 · 4247 阅读 · 1 评论 -
ROS serial 读取IMU数据, 打包发布topic
一、查看 usb 挂载情况ls -l /dev/ttyUSB*修改串口权限sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0不过上面方法是临时的,每次启动都要输入一次,永久办法如下:sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules内容输入:KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666然后sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0安装serial包sudo apt-get install ros-原创 2022-03-08 22:45:44 · 2555 阅读 · 0 评论 -
MatLab的双目相机标定和orbslam双目参数匹配
参考双目相机标定和orbslam2双目参数详解原创 2022-02-09 20:17:47 · 7985 阅读 · 18 评论 -
ROS+Opencv的双目相机标定和orbslam双目参数匹配
本文承接ROS调用USB双目摄像头模组注意,遇到了点问题,还没写完!!!按照上面链接配置好后,执行rostopic list你应该可以找到两个比较关键的节点:/left_cam/image_raw 和 /right_cam/image_raw先完成单目标定然后你需要准备黑白棋盘格:http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/pattern.pdf接下来启动相机标定程序rosrun camera_calibration原创 2022-02-09 20:17:31 · 9524 阅读 · 7 评论 -
ORB-SLAM的USB双目摄像头测试
首先关于如何调用USB双目摄像头请先移步链接按照上面链接配置好后,执行rostopic list你应该可以找到两个比较关键的节点:/left_cam/image_raw 和 /right_cam/image_raw然后是ORB-SLAM2的安装与配置如果根据上面的链接ORB-slam2已经跑通Demo接下来我们要修**/orb_slam_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_stereo.cc**找到message_filters原创 2022-02-08 20:40:44 · 1890 阅读 · 0 评论 -
ROS调用USB双目摄像头模组
本篇文章内容大多来自古月居的ROS&OpenCV下单目和双目摄像头的标定与使用但这篇文章代码漏洞太多,严重影响正常实现,故把自己跑通的过程及代码写在下面:双目摄像头首先得确认你的双目摄像头属于独立的还是合成的独立图像的双目摄像头:使用的双目摄像头在计算机中是按两个独立的设备呈现的。这种比较简单,分别作为一个ros_node发布即可。合成图像的双目摄像头:使用的双目摄像头在计算机上是一个设备,即将两个摄像头的图像合成为了一副图像,此时需要先将一幅图分割为左右两幅,再分别作为一个ros_no原创 2022-01-27 22:52:06 · 8299 阅读 · 16 评论