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文章1:四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor无人机(ROS + Gazebo)
文章2:四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor(二)键盘teleop_twist_keyboard控制无人机飞行
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前言
前面两部分已经详细介绍了关于hector无人机的主要内容、安装方式以及如何通过键盘操控无人机等,在又经历了一段时间的学习之后(主要是研究如何更换世界环境world以及插入所需传感器等,目前已经可以使用IMU、GPS等传感器,已经通过urdf的形式,作为xacro提供给无人机模型urdf文件进行引用。主要放置在quadrotor_plugins.gazebo.xacro文件中)
本节将会基于以上进展,展示如何进行无人机上传感器数据的读取、记录以及复现工作。
需要掌握ROS+Gazebo基础,并对hector无人机功能包结构有简单了解
hector无人机内部传感器数据读取(以IMU为例)
一、运行hector与键盘操纵
首先,按照文章(二)的方式,