PL-VIO在编译时基于opencv3遇到LSD检测器未引用问题的解决方案

当你在ubantu18.04中已经配置完vins-fusion的环境后进行PL-VIO编译，如果遇到

cv::line_descriptor::LSDDetector::createLSDDetector();——（未引用）

Ptr<BinaryDescriptor> bd_ = BinaryDescriptor::createBinaryDescriptor( );——（未引用）

bdm_ = BinaryDescriptorMatcher::createBinaryDescriptorMatcher();——（未引用）

......

问题原因：opencv的3.x未安装opencv_contrib的扩展包导致的，本人使用3.4.10的opencv和opencv_contrib完整安装解决了问题，原因是缺少了opencv_contrib中下面这个功能包：

opencv的3.x完整安装opencv_contrib3.x的扩展包的方法：opencv3.4.x+opencv_contrib3.4.x中cmake报错问题解决方案-CSDN博客

注：本人因为PL-VIO报错才完整的装了opencv_contrib并且写了链接中的博客

PL-VIO输出位姿的方法：链接