../lib/libStructureSLAM.so：对‘cv::line_descriptor::drawKeylines(cv::Mat const&, std::vector＜cv::line_

问题：

../lib/libStructureSLAM.so：对‘cv::line_descriptor::drawKeylines(cv::Mat const&, std::vector<cv::line_descriptor::KeyLine, std::allocator<cv::line_descriptor::KeyLine> > const&, cv::Mat&, cv::Scalar_<double> const&, int)’未定义的引用
../lib/libStructureSLAM.so：对‘cv::line_descriptor::LSDDetector::createLSDDetector()’未定义的引用
../lib/libStructureSLAM.so：对‘cv::line_descriptor::LSDDetector::detect(cv::Mat const&, std::vector<cv::line_descriptor::KeyLine, std::allocator<cv::line_descriptor::KeyLine> >&, int, int, cv::Mat const&)’未定义的引用
../lib/libStructureSLAM.so：对‘cv::line_descriptor::BinaryDescriptor::compute(cv::Mat const&, std::vector<cv::line_descriptor::KeyLine, std::allocator<cv::line_descriptor::KeyLine> >&, cv::Mat&, bool) const’未定义的引用
../lib/libStructureSLAM.so：对‘cv::line_descriptor::BinaryDescriptor::createBinaryDescriptor()’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
CMakeFiles/Structure-SLAM.dir/build.make:375: recipe for target '../Examples/Structure-SLAM' failed
make[2]: *** [../Examples/Structure-SLAM] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/Structure-SLAM.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/Structure-SLAM.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

分析：

这些错误表明链接器无法找到对 cv::line_descriptor 中某些函数的定义。这可能是因为编译器找不到相关的库或者相关的库未正确链接。

要解决这个问题，你需要确保以下几点：

1. 确保你的项目正确链接了 OpenCV 库，并且链接器能够找到这些库的位置。

2. 确保你的 OpenCV 版本包含了 cv::line_descriptor 相关的功能。某些版本的 OpenCV 可能没有包含这些功能，或者需要额外的配置或安装选项。

3. 如果你是在使用 CMake 进行编译，确保你的 CMakeLists.txt 文件正确设置了 OpenCV 相关的路径和库。

4. 检查是否存在编译器或链接器相关的错误，例如是否有警告指示缺失的库或路径。

通过检查以上几点，你应该能够找到并解决这个链接错误。

解决：

target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
${OpenCV_LIBS} -lopencv_line_descriptor
${EIGEN3_LIBS}
${Pangolin_LIBRARIES}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
${PCL_LIBRARIES}
        )

总结：

真是个蠢蛋啊，同样的问题没有看出来，无语住了