全景图像拼接

目录

一、图像映射与全景拼接

1.1 简介

1.2 基础流程

1.3 计算图像之间的变换结构

1.4 图像拼接的几何原理 

1.5 变换类型选择

1.6 2D 图像变换原理

1.7 变换参数求解

 1.8 图像映射流程

1.9 图像拼接整体流程

二、全景拼接测试

2.1 代码展示

 2.2 运行结果

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一、图像映射与全景拼接

1.1 简介

        首先是在连续图像对间使用SIFT特征寻找匹配对应点对，SIFT是具有较强稳健性的描述子，能够比其他描述子产生更少的错误点，但是该方法仍不是很完美；使用RANSAC算法估计出图像间的单应性矩阵，判定哪些点对是正确的，哪些点对是错误的，即使用一个阈值来决定哪些单应性矩阵是合理的；然后将所有的图像扭曲到一个公共的图像平面上。

        通常，这里的公共平面为中心图像平面。一种方法是创建一个很大的图像，比如将图像中全部填充0，使其和中心图像平行，然后将所有的图像扭曲到上面。由于我们所有的图像是由照相机水平旋转拍摄的，因此我们可以使用一个较简单的步骤：将中心图像左边或者右边的区域填充为0，以便为扭曲的图像腾出空间。
图像拼接的几何原理：全景融合的 3D 几何解释，图像被投影到共同的拼接平面上（同一坐标系）， 在拼接平面上实现全景融合。在拼接的应用中，其实可以简化理解为 2D图像的变换，叠加过程。

1.2 基础流程

①针对某个场景拍摄多张 / 序列图像

②计算第二张图像与第一张图像之间的变换关 系

③将第二张图像叠加到第一张图像的坐标系中

④变换后的融合 / 合成

⑤在多图场景中，重复上述过程

1.3 计算图像之间的变换结构

•提取特征点

•生成描述子

•特征匹配

•计算变换结构

1.4 图像拼接的几何原理 

• 全景融合的 3D 几何解释