求异面直线的公垂线的中点

小学期纪录，P1,P2,是两个异面直线上的点，L1，L2是线的单位方向向量

def getfinal(P1,P2,l1,l2):
    yuandian1=np.array([P1])
    yuandian2=np.array([P2])
    danwei1=np.array([l1])
    danwei2=np.array([l2])
    dt = [x - y for x, y in zip(P1, P2)]
    d3=np.multiply(l1,l1) #a1^2
    d5=np.multiply(l2,l2) #a2^2
    d4=np.multiply(l1,l2) #a1*a2
    d1=np.multiply(l1,dt) #a1(x1-x2)
    d6=np.multiply(l2,dt)
    eq1=[[sum(d3),-sum(d4)],[sum(d4),-sum(d5)]]
    eq2=[[-sum(d1)],[-sum(d6)]]

    c=linalg.solve(eq1,eq2)

    pot1=danwei1*c[0]+yuandian1
    pot2=danwei2*c[1]+yuandian2
    final=(pot1+pot2)/2
    print(pot1,pot2,final)
    #print(final)
    return final