机器视觉
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树叶笑出了声,因为风吹过那里。
如果我看你,你也看我。我们俩,谁先微笑?先微笑的应该大笑。
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RoboSense(速腾)16线激光雷达数据进行cartographer建图的实践历程
在上篇博客对RoboSense(速腾)16线激光雷达的介绍基础上,本文分享如何利用雷达数据进行cartographer建图,存图,加载地图。修改cartographer_demo_rs16.launch文件如下:如下图,框选出来的参数是重点:修改文件如下:如下图,框选出来的参数是重点:创建launch文件在打开的文本中输入如下:这里需要注意的是这句代码:。因为激光雷达节点发布的信息是/rslidar_points,因此需要将pointcloud_to_l原创 2022-06-01 17:09:50 · 2951 阅读 · 3 评论 -
RoboSense(速腾)16线激光雷达在windows及Ubuntu18+ROS melodic下的实时数据展示
在学习ROS的cartographer建图时,基本都是仿真去实现的。近期公司项目有采购一个RoboSense(速腾)16线激光雷达,尝试接入激光雷达,在windows及Ubuntu18+ROS melodic下展示实时数据,并成功建图,现将实践历程分享记录在此。首先分享RoboSense16激光雷达相关资料,其中包括用户手册及windows系统下的RSView工具的绿色版本压缩包。原创 2022-06-01 16:19:51 · 4961 阅读 · 11 评论 -
ROS入门——slam之cartographer仿真建图,存图,加载地图
本文主要分享cartographer的安装,并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人,实现仿真建图。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程。一. cartographer的安装安装过程可参考该博客二. cartographer的仿真建图进入cartographer安装的工作空间,激活环境。cd ~/catkin_cartographer/source install_isolated/setup.bash原创 2022-05-31 17:32:25 · 7448 阅读 · 3 评论 -
ROS入门——胡春旭老师《机器人开发实践》在ROS-Melodic下的编译
入门ROS系统,网上接触到的资料大部分都跟古月有关,故买来胡春旭老师(古月)的书籍《机器人开发实践》拜读。书中对仿真以及真实机器人同步做介绍,能一步一步跟着操作下来,非常适合入门。但由于书中提供的仓库源码是基于Kinetic版本的,而我的现有系统是Melodic版本,所以在编译源码中遇到很多问题,幸运的是踩在前辈们的肩膀上,问题都一一解决,现回忆记录如下,供后来者参考。原创 2022-05-30 13:38:54 · 2880 阅读 · 3 评论 -
入门ROS机器人操作系统——准备工作
入门ROS机器人操作系统系列分享原创 2022-04-21 17:31:55 · 3848 阅读 · 0 评论 -
Opencv3.40/Opencv4.5.0源码编译
opencv_contrib-3.4.0及opencv_contrib-4.5.0源码编译历程分享,提供云盘链接可下载32位版本库,提供云盘链接下载源码以及编译过程中下载失败的网络库文件原创 2022-03-28 10:12:42 · 3972 阅读 · 1 评论