RoboSense（速腾）16线激光雷达在windows及Ubuntu18+ROS melodic下的实时数据展示

在学习ROS的cartographer建图时，基本都是仿真去实现的。近期公司项目有采购一个RoboSense（速腾）16线激光雷达，尝试接入激光雷达，在windows及Ubuntu18+ROS melodic下展示实时数据，并成功建图，现将实践历程分享记录在此。

一. 使用RSView工具实时展示RoboSense16的雷达数据

首先分享RoboSense16激光雷达相关资料，其中包括用户手册及windows系统下的RSView工具的绿色版本压缩包。
网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1EH5Faak5LJ8xLfKwWuztHg?pwd=3ef4
提取码：3ef4
以上资料在RoboSense16官网上也可以下载。

1. 雷达的出厂网络配置如下图，即默认雷达自身ip为1.200，电脑ip为1.102。故为了成功连接雷达，需修改本机（windows系统）的网络配置，即静态Ip地址设置为192.168.1.102，网关为192.168.1.1。
   
2. 启动RSview工具
   RSView工具压缩包下载后解压到本地，以管理员方式运行bin\RSView.exe执行程序，打开界面。
   注：解压后的路径中不允许存在中文，否则工具打不开，含泪分享踩坑经历
   如下图，打开连接，取数据流，可以看到在RSView中能正常获取雷达激光数据。
   
   
   

二. 使用RSView工具修改RoboSense16的固件参数及ip端口

由于每次连接雷达都需要把本机Ip改为1网段，非常不方便。为了方便使用，将修改了RoboSense16的网段为58网段（公司局域网段为58），端口6699，7788不变。步骤如下：


注：下图中端口需要保存为6699,7788。我自己的当时默认不是这个，导致一直连不上雷达。

三.RoboSense16线雷达在虚拟机Ubuntu18+ROS melodic环境下的连接与实时数据展示

1. RoboSense 16线雷达驱动安装

（1）安装依赖项

sudo apt-get install libpcap-dev

（2）创建工作空间，并下载源码

mkdir -p ~/robosense_ws/src
cd ~/robosense_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar

（3）修改文件权限

cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*

（4）源码编译

cd ~/robosense_ws
catkin_make

2. 设置虚拟机网络位桥接模式，并设置静态ip为192.168.58.201（上一节通过RSview设置的，默认是192.168.1.102）
   （1）设置桥接模式
   
   
   （2）设置静态Ip

新开终端，用 ip a 首先查看自己的网卡编号，如下图，我的为ens33。

 ip a

设置网卡的静态ip

sudo vim /etc/network/interfaces

修改文件如下，其中，ens33是通过 ip a 命令得到的，ip地址如上所述设置的雷达对应的58.201，并设置网关。

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
auto lo
iface lo inet loopback

auto ens33
iface ens33 inet static
address 192.168.58.201
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.58.1

然后设置DNS服务器：

sudo vim /etc/systemd/resolved.conf

放开DNS字段，并设置为114.114.114.114，如图所示：

重启网卡，重启虚拟机。

sudo /etc/init.d/networking restart
reboot

重启后，用命令查看Ip是否设置成功，并能成功Ping通雷达对应的地址(58.200)

（3）更改配置文件如下

cd ~/robosense_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud/launch
gedit rs_lidar_16.launch

（4）启动3d雷达驱动

cd ~/robosense_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch

将启动rviz节点，如下图界面上展示实时的雷达数据。

至此，RoboSense（速腾）16线激光雷达在windows下以及在Ubuntu18+ROS melodic环境下的连接与实时数据展示已经完成。下一篇博客将分享利用RoboSense16线激光雷达数据进行cartographer建图的实践历程。