SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry 代码测试

    我在一个项目中要用到单目视觉里程计，自然想到的是大名鼎鼎的libviso以及SVO了。

    libviso是在x86/64的intel芯片下的算法，兼容ubuntu以及win，具有双目机单目两种视觉里程计。但是它不适用于ARM Linux，因为底层用到了SSE指令集。相关主页www.cvlibs.net。真的是计算机视觉的大牛了。

  SVO是2014年在IEEE上的文章，其单目定位效果惊人。网址是https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo。

  我来讲一下这几天配置遇到的坑。

  首先我是在虚拟机下安装ubuntu12.04，安装了ros，版本是groovy（关系不大）。在按照他的要求将部分依赖代码下载到workspace，以及部分下载到catkin_ws/src中以后，开始编译workspace里的文件。但是有一个报错。说是warning，但是由于在cmakelist有一个-Werror选项，只要是warning就会认为是error，就会编译失败，于是百度，说吧-Werror删除就好了，果然编译通过了。之后开始编译catkin_ws里的SVO文件，会有error，最后查下去发现是gcc和g++的版本不够（具体多少我忘了）。我只能百度一下，怎么升级gcc和g++，升级到最新以后，编译还是出错！后来又百度，发现不光要升级gcc和g++，还有一切其他的要升级，有一个操作是要先删除gcc和g++，，于是我删除了gcc和g++以及他的依赖。。在删除的时候。。我发现许多带有ros的文件也被删除了，，于是感觉整个人都不好了。转念一想，干脆装一个ubuntu14.04，自带最新的gcc和g++。

    于是下载了u14的包，虚拟机安装，再安装ros indigo，，发现下载ros太慢了，于是去exbot网站上下载了集合indigo的ubuntu14.04lts。之后按照SVO的要求，一步不下来果然没有问题，全部编译成功。

    之后要开始使用SVO了，下载了他的数据集，用rosbag play ，和roslaunch svo_ros test_rig3.launch 再 rosrun rviz rviz（先按要求配置好rviz的初始化文件），就可以看到效果了。<