- 博客(20)
- 收藏
- 关注
原创 Jeton Orin NX 部署Superpoint-SLAM(未完待续)
在上一篇博客中我在Orin上部署了GCNv2-SLAM。不过最终所有的调试都完成了之后,无法成功运行。报错提示“模型支持移动设备”,因此猜测可能是训练好的模型问题。所以我这里再尝试一次Superpoint-SLAM,看看到底是不是模型的问题。
2024-02-28 16:16:42
1227
2
原创 Jetson Orin NX+GCNv2-SLAM编译(未完待续)
GCNv2-SLAM是一个基于深度学习的SLAM系统,SLAM用的是ORBSLAM2,用GCN提取特征点进行特征匹配,可以提升匹配的准确率和稳定性,有利于SLAM精度的提升。我用的是Jetson Orin NX,烧录的镜像已经自带CUDA、CUDNN等与GPU相关的东西,而这个GCN方案是需要利用GPU的计算资源的,所以需要配置好GPU的一些环境。
2024-02-23 23:10:04
687
原创 Jetson Orin NX + RealSense-d455 + Ubuntu20.04部署orbslam2
用板子配置完orbslam3之后,发现orbslam3运行数据集效果是相当稳定的,但是跑实物似乎还是会存在bug(大概十帧左右就会重新绘制轨迹,丢失原来的里程),目前暂时不知道是主板的问题还是系统环境的问题。市面上部分商家,包括部分论文还是基于orbslam2配置和开发,因此还是很有必要在板子上配置一下orbslam2的。我这里ROS(noetic)、Eigen3、Pangolin0.5、Opencv4.2.0、DBow2和g2o库都已经提前配置好了。
2024-02-21 21:58:09
1339
4
原创 用ROS在RVIZ中同时显示RTK轨迹(GT)和SLAM轨迹(以视觉VINS为例)
首先我们需要安装ROS、并用小乌龟测试是否能正常运行。此外,还需要测试RVIZ是否能正常工作。
2024-01-02 11:47:36
1238
原创 Latex 中伪代码编译通过,但是在pdf文档中不显示
该环境中不能出现有浮动环境。常见的浮动环境包括 figuire环境,table环境,algorithm环境。在multicols环境中出现的这些浮动环境,一律都可以通过编译,但是在最终的pdf文档中不会显示相应的图、表或者伪代码。2.引入\usepackage{float}红包,添加[H]来产生没有浮动效果的环境。1.对于图表,可以直接用 figurehere 或者 tablehere环境。为了在同一页中实现单栏到双栏的切换,使用了multicols环境,即。
2023-12-27 19:11:51
1086
1
原创 Jetson Orin NX + RealSense-d455 + Ubuntu20.04部署orbslam3
还需要检查一下是否有g2o库,没有的话需要自行安装编译一下。我的电脑上有高博的视觉slam14讲,里面自带了g2o的库,之前编译过,因此不受影响。得到g2o的源码后,进入文件夹下。
2023-11-08 17:29:52
973
10
原创 ROS直接将topic转换成图片
注意,这里会直接将对应的话题转换成图片并存储。因此,不论话题是由rosbag发布,还是由世纪正在工作的某个外设发布,都会直接转换成图片。2. 新建存储路径并进入路径下打开终端。1.安装图像处理的工具包。
2023-11-02 17:13:40
345
1
原创 VINS-fusion 跑通Euroc、TUM、KITTI数据集,以及评估工具EVO的下载和使用
ubuntu20.04中python版本是3.x,因此对应的pip工具会变成pip3,可以先参考如下链接查看自己系统的python和pip版本。再调用如下命令对evo工具进行安装。
2023-10-09 11:52:18
4021
26
原创 视觉slam14讲与C++、cmake笔记(二)
break是直接跳出最近的循环,执行循环外的语句。return是直接结束程序continue是跳出本次循环,进行下一次循环。
2023-09-11 20:09:23
74
1
原创 CMakeLists.txt文件中库变量的合集
使用find_package命令对寻找库文件后,将会在.cmake文件中定义关于库路径、库的可执行文件等变量名。
2023-09-11 17:08:11
99
1
原创 视觉slam14讲与C++、cmake笔记(一)
这里在main中调用student.h和school.h,但是在school.h中已经对student.h进行了调用,此时编译会报错,即对头文件重复调用的错误。这里我们只需要通过宏定义,对头文件的重定义错误进行纠正。//头文件内容#endif其中,_NAME_H 是宏的名称。需要注意的是,这里设置的宏名必须是独一无二的,不要和项目中其他宏的名称相同。
2023-09-05 20:16:41
78
原创 GPU-Block-Solver编译及应用,用于提升局部BA的运行时间
该功能器称之为GPU-Block-Solver,用于提升局部BA的运行时间,通过将舒尔补计算放置在GPU中进行,减少CPU的计算压力。同时,设计工作队列(work queue),有效地利用GPU的内存资源,从而减少CPU计算资源的损耗,提升计算时间和性能。
2023-08-29 09:42:57
108
原创 Ubuntu20.04安装realsense-viewer以及realsense-ros-development
其实完成这一段,即使提示无法定位软件包dkms,也可以打开realsense-viewer了,如果打不开再进行后续的步骤。完成后即可启动realsense-viewer。首先从源码处下载对应压缩包并解压。
2023-08-27 17:16:40
2060
4
原创 Jetson Orin sd卡扩容128g
可以看到有66.48G并为被分配,因此需要手动设置分配。对gparted进行安装。这样分配磁盘空间操作就完成了。
2023-08-27 16:17:36
155
1
原创 Ubuntu20.04下OpenCV4.2.0安装以及多版本切换
安装OpenCV3.4.5以及对应的贡献包opencv_contrib3.4.5,需要先做一些环境配置。在执行最后一行的命令的时候,出现了无法定位软件包的问题。参考这篇博客进行环境配置。首先对系统进行更新。
2023-08-25 11:05:19
2811
1
原创 Jetson Orin NX 部署VINS-Fusion+d455
一般板子上都会自动部署好对应于ubuntu20.04系统的ROS-Noetic,只需要启动roscore和内置小乌龟程序进行检验即可。
2023-08-22 11:14:58
998
2
原创 Linux系统中鼠标右键新建文件
Linux创建空白文件,ubuntu添加右键新建文本文档_linux如何右键新建文件_先生沉默先的博客-CSDN博客
2023-08-19 11:40:31
295
原创 Ubuntu20.04下IMU内参+d455内外参+IMU与d455外参标定
问题1:解决措施:修改/home/jetson/imu_ws/src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp,将: 修改为: 问题2:解决措施:OpenCV4.x版本以上,有些函数的名称修改了,具体如下:1.2 安装imu_utils问题1:解决措施:在对应文件中添加如下头文件:
2023-08-19 11:39:46
719
原创 Pangolin0.5编译及遇到的问题
链接: https://pan.baidu.com/s/1SpJaQnSqrwIoIZd3Yrk0gg 提取码: 6ujg下载后,可以直接鼠标右键点击并提取进入提取后的pangolin0.5的目录下:按扎ung依赖项。
2023-08-19 10:22:17
549
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人