Ubuntu20.04安装realsense-viewer以及realsense-ros-development

一、realsense-viewer

首先从源码处下载对应压缩包并解压

mirrors / intelrealsense / librealsense · GitCode

进入解压后的空间下，执行如下代码：

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

其实完成这一段，即使提示无法定位软件包dkms，也可以打开realsense-viewer了，如果打不开再进行后续的步骤。

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

完成后即可启动realsense-viewer。

二、realsense-ros-development

安装realsense-ros-development的源码网址如下：

mirrors / intelrealsense / realsense-ros · GitCode

编译命令如下：

cd ~/realsense_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/realsense_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

编译过程中可能会出现报错如下：

只需要将该功能包git下来以后放在realsense_ws/src下，重新进行编译工作即可。该功能包的调用命令如下：

git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

编译安装完成后，运行launch文件会出现如下错误：

 只需要修改以下realsense2_camera功能包下的Cmakelist文件即可。

还需要修改CMakelist文件中如下两个地方，这两个地方是与路径无关的。

 

 修改这三个地方后，重新编译运行即可。

可以使用locate命令对部分的文件所在位置进行定位。

如果没有locate命令，可以进行如下操作：

首先

sudo apt-get install locate

其次

sudo updatedb

最后，使用locate

locate OpenCVConfig-version