电机驱动智能车跑起来

1.电机驱动原理图

 

2.最简单的电机正反转电路

                            

当开关A，D闭合，B.，C断开电机正常旋转，方向为正。
当开关B,C闭合，A,D断开电机正常旋转，方向为反。
当开关A,C闭合，B,D断开。或者B,D闭合，A,C断开电机不旋转，形成电势被短路，相当于刹车效果。
当A,B闭合，或者C,D闭合，电源会短路，会烧毁电源。
当A,B,C,D都断开会惯性转动。

3.单极模式下：

                           

在MOS管1 PWM为高时，1,4导通。2,3截止。电流从1正极流向4负极。
1PWM为低时，2,4导通，1,3截止。电流从2流向4 

4.双极模式下：

                      

A为占空比。
A>50%，D pwm1 > D pwm2 ,电机正转。
A<50%，D pwm1 < D pwm2 ,电机反转。
A = 50%，D pwm1 = D pwm2 ,电机停止。
A = 0，电机反转, 速度最高。
A = 100%，电机正转 ,速度最高。

5.可以使用IR2104来驱动：

ir2104半桥驱动,一种是半桥驱动ir2104,半桥电路是两个mos管,使用两片ir2104型半桥驱动芯片可以组成完整的直流电机h桥式驱动电路,ir2104电路,2路pwm信号通过ir2104半桥驱动器(half-bridgedriver)和相应保护电路等等一种是全桥驱动,一种是半桥驱动ir2104,半桥电路是两个mos管使用两片ir2104型半桥驱动芯片可以组成完整的直流电机h桥式驱动电路.

            

                                  

 这是IR2104的连接图与时序图。IN口是PWM信号的输入端。SD是使能端，通过时序图可以看出，当SD口是低电平的时候，HO,LO都不正常输出。因此设计的时候给他加上了高电平。
相信大家也发现了，我们的升压的关键是二极管D2与电容C4。C4的大小需要考虑信号的频率，MOS的极间电容，参考IR2104所给的参数，这里我按照往年经验，选取了1.5uF.
 

6.升压电路：

                

 MC34063芯片内部比较器比较输出取样反馈电压及阈值电压，输出通过与门控制S-R触发器置位端S，进而驱动开关管T2(T1)。7脚是电流感应检测端，通过电流取样电阻Rsc(0.22R)监控电路工作电流。8脚与7脚不同，这里的180欧电阻是偏置限流的作用，如果不接内部VT2集电极电流过大，可能会使VT1开关管容易损坏。若工作电流过大，则内部振荡器停振，并输出低电平至S-R触发器复位端R，同时通过与门封S-R触发器置位端S，使S-R触发器停止驱动T2(T1)。

7.升压电路的原理：

          

MC34063组成的升压电路原理，电源经取样电阻Rsc(0.22R)、电感L，此时电感L1开始存储能量，电源和电感同时给负载和电容C提供能量。

于其两端的电动势极性与电源极性相同，相当于两个电源串联，因而负载上得到的电压高于电源电压。开关管导通与关断的频率称为芯片的工作频率。只要此频率相对负载的时间常数足够高，负载上便可获得连续的直流电压。电阻R1(2.2K)和R2(47K)[原理图上是R11（33K）,R12(3.9K)]用来设定输出电压，电阻Rsc（0.22K）是电流取样。

8注意：

在焊接过程中可以不用松香就不用松香
松香一般用于有很多个IO口的芯片焊接时，才需要用到。
在焊接电阻，电容时一般都应该查清楚电容电阻的正负极后才焊接。
在挑选电阻的时候，都需要按照要求挑选一定值的电阻，不要挑选有偏差的电阻，这可能是出错的原因。
在焊接的过程，应该焊接好一个模块就测试，不要等到全部焊接好再测试。
在接电源的时候一定要注意正负极，否则可能会引起电源爆炸。
在测试过程中有时候会测试值跟正确值差别很大，这时候可能是某个元件虚焊，假焊，要重新检查。